Axis

Axis_Ref

Riferimento all'asse per cui deve essere eseguito il blocco funzione.

Execute

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

Un fronte di salita dell'ingresso Execute avvia il blocco funzione. Il blocco funzione continua a essere eseguito e l'uscita Busy è impostata a TRUE.

È possibile riavviare questo blocco funzione durante l'esecuzione. I valori di destinazione vengono sovrascritti dai nuovi valori nel momento in cui si verifica il fronte di salita.

Position

LREAL

Campo valori: -2147483648...2147483647

Valore predefinito: 0.

Posizione di destinazione assoluta in unità definite dall'utente.

Velocity

LREAL

Campo di valori: -2147483648...2147483647

Valore predefinito: 0

Velocità di destinazione in unità definite dall'utente.

Acceleration

LREAL

Intervallo di valori: qualsiasi valore positivo LREAL

Valore predefinito: 0

Accelerazione in unità definite dall'utente.

Deceleration

LREAL

Intervallo di valori: qualsiasi valore positivo LREAL

Valore predefinito: 0

Decelerazione in unità definite dall'utente.

Jerk

LREAL

Intervallo di valori: qualsiasi valore positivo LREAL e zero

oValori positivi: limite jerk (in unità/s³) (max jerk con cui si modifica l'accelerazione).

oZero: limite jerk disattivato. L'accelerazione passa istantaneamente da zero al valore massimo (jerk infinito).

Valore predefinito: 0

Direction

MC_Direction

Valore predefinito: PositiveDirection

Senso di movimento.

Valori possibili:

oValore PositiveDirection

oValore NegativeDirection

oValore ShortestWay (solo per assi modulo, ignorato per assi lineari)

Per una descrizione dei valori, vedere MC_Direction.

BufferMode

MC_Buffer_Mode

Valore predefinito: Aborting

Modalità buffer.

Valori possibili:

oValore Aborting

oValore Buffered

oValore BlendingLow

oValore BlendingPrevious

oValore BlendingNext

oValore BlendingHigh

Per una descrizione dei valori, vedere MC_Buffer_Mode.

Done

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

oFALSE: l'esecuzione non è stata terminata o è stato rilevato un errore.

oTRUE: esecuzione terminata senza errori rilevati.

Busy

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

oFALSE: il blocco funzione non è in fase di esecuzione.

oTRUE: il blocco funzione è in fase di esecuzione.

Active

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

oFALSE: il blocco funzione non controlla il movimento dell'asse.

oTRUE: il blocco funzione controlla il movimento dell'asse.

CommandAborted

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

oFALSE: l'esecuzione non è stata interrotta.

oTRUE: l'esecuzione è stata interrotta da un altro blocco funzione.

Error

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

oFALSE: il blocco funzione è in esecuzione, nessun errore è stato rilevato durante l'esecuzione.

oTRUE: è stato rilevato un errore nell'esecuzione del blocco funzione.

ErrorID

ET_Result

Questa enumerazione fornisce informazioni diagnostiche.

AccelerationOutOfRange

Il valore all'ingresso Acceleration è inferiore o uguale a zero.

Fornire un valore positivo (maggiore di zero) all'ingresso Acceleration.

AxisInErrorStop

Impossibile eseguire il blocco funzione in quanto è stato rilevato un errore dell'asse e l'asse è nello stato operativo ErrorStop.

Verificare che l'asse non sia nello stato operativo ErrorStop quando si cerca di avviare un nuovo blocco funzione.

AxisInvalid

Nessun asse è specificato per l'ingresso Axis oppure l'asse specificato non supporta la funzione richiesta.

Per MC_Touchprobe e MC_AbortTrigger: l'asse specificato non supporta la cattura.

Collegare l'asse per cui si deve eseguire il blocco funzione all'ingresso Axis.

Per MC_Touchprobe e MC_AbortTrigger: utilizzare un asse che supporti la cattura.

AxisIsDisabled

Impossibile eseguire il blocco funzione in quanto l'asse è nello stato operativo Disabled.

Verificare che l'asse non sia nello stato operativo Disabled quando si cerca di avviare un nuovo blocco funzione.

AxisIsStopping

Impossibile eseguire il blocco funzione in quanto un blocco funzione MC_Stop è attivo e l'asse è nello stato operativo Stopping.

Verificare che l'asse non sia nello stato operativo Stopping quando si cerca di avviare un nuovo blocco funzione.

AxisNotHomed

L'asse non è in posizione iniziale (il flag xHomed dell'asse è FALSE).

Portare l'asse in posizione iniziale per ottenere un valido punto zero per avviare un movimento relativo al punto zero.

DecelerationOutOfRange

Il valore all'ingresso Deceleration è inferiore o uguale a zero.

Fornire un valore positivo (maggiore di zero) all'ingresso Deceleration.

DirectionInvalid

Il valore all'ingresso Direction non è valido.

Utilizzare solo gli elementi seguenti di MC_Direction:

oPer MC_MoveAbsolute:

oPositiveDirection

oNegativeDirection

oShortestWay

oPer MC_MoveVelocity:

oPositiveDirection

oNegativeDirection

IfMotionCommandNotSupported

L'asse collegato non supporta tutte le funzioni richieste.

Verificare che l'asse collegato implementi l'interfaccia IF_MotionCommand della libreria MotionInterface.

JerkOutOfRange

Il valore all'ingresso Jerk è inferiore a zero.

Utilizzare un valore positivo o zero all'ingresso Jerk.

NoBusCommunication

Il bus di campo non è nello stato Operational (Sercos: fase 4).

Verificare che il bus di campo sia nello stato Operational (Sercos: fase 4) al fronte di salita dell'ingresso Execute e durante l'esecuzione.

Ok

messaggio di stato

-

OutOfMemory

Memoria insufficiente per il comando di movimento.

Ridurre la memoria richiesta dall'applicazione.

PositionOutsideModulo

La posizione di destinazione è al di fuori dell'intervallo modulo dell'asse.

Impostare la posizione di destinazione a un valore entro l'intervallo del modulo (da 0 al valore modulo dell'asse).

UnexpectedReturnValue

Valore restituito non determinabile dal sistema.

Rivolgersi al rappresentante Schneider Electric.

VelocityOutOfRange

Il valore all'ingresso Velocity è inferiore o uguale a zero.

Fornire un valore positivo (maggiore di zero) all'ingresso Velocity.