Informazioni sulla migrazione da SoftMotion a PLCopen
Informazioni sulla migrazione da SoftMotion a PLCopen
Le sezioni che seguono forniscono le informazioni previste per facilitare la migrazione dalle librerie SoftMotion (basate anche su PLCopen) alle librerie PLCopen MC part 1 e MotionInterface.
Il Modicon M262 Motion Controller supporta le modalità buffer bufferizzata e blending oltre all'interruzione. Per i dettagli, vedere la descrizione del tipo di dati.
Il controller esegue l'applicazione utente in cui i blocchi funzione di controllo movimento vengono chiamati in un task separato dal task di movimento in tempo reale in cui sono calcolati i profili di movimento e si verifica la comunicazione Sercos. Se si desidera avviare un blocco funzione nello stesso ciclo Sercos in cui il precedente blocco funzione raggiunge lo stato costante, occorre inserirlo in anticipo nel buffer. Per informazioni, vedere il capitolo Concetto di task.
Le POU di SoftMotion non definite da PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 non sono disponibili per M262 (ossia, le POU con i prefissi SMC_ o SMC3_ o la maggior parte dei blocchi funzione che non hanno il prefisso MC_). In genere, la funzionalità di movimento implementata in origine da tali POU può essere implementata con mezzi alternativi nelle nuove librerie.
Nota 4: lettura parametri asse e dispositivo
Per leggere i parametri di asse e dispositivo, il M262 si basa meno sui blocchi funzione e più su parametri, proprietà e metodi degli oggetti dispositivi e di Axis_Ref.
Nota 5: homing e movimenti assoluti
Come definito da PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0, i movimenti assoluti sono possibili solo con assi in posizione iniziale (home). Ciò comprende camme per cui la modalità di avvio dell'asse slave Absolute è consentita solo se l'asse slave è nella posizione iniziale e la modalità di avvio dell'asse master Absolute è consentita solo se l'asse master è in posizione iniziale (home). Un asse viene considerato in posizione iniziale dopo l'esecuzione di MC_Home o di un MC_SetPosition assoluto per l'asse. In alternativa, l'applicazione del PLC può impostare il flag isHomed a TRUE tramite codice PLC (verificare che la posizione assoluta dell'asse sia corretta con mezzi appropriati). Per informazioni, vedere Posizione assoluta, homing e movimenti assoluti.
Nota 6: informazioni specifiche sui singoli blocchi funzione
La tabella che segue fornisce informazioni sui blocchi funzione SoftMotion SM3_Basic per assi master e slave e rispettivi equivalenti in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262 equivalente |
Nota |
|---|---|---|
|
MC_CamIn |
MC_CamIn |
La modalità di avvio master e la modalità di avvio slave sono specificate separatamente. La tabella camme è specificata direttamente come ingresso (MC_CamTableSelect non è richiesto). Per informazioni, vedere anche Nota 2 e la descrizione del blocco funzione. |
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MC_CamOut |
- |
Questo blocco funzione non è richiesto per terminare un MC_CamIn in esecuzione. È sufficiente eseguire il nuovo blocco funzione per l'asse mentre è in esecuzione un MC_CamIn. La continuazione di un movimento con la velocità corrente senza un blocco funzione attivo non è disponibile. |
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MC_CamTableSelect |
- |
Non richiesto. Tabella camma e modalità di avvio asse master/asse slave sono fornite direttamente come ingressi per MC_CamIn. |
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MC_GearIn |
MC_GearIn |
- |
|
MC_GearInPos |
- |
Utilizzare invece MC_CamIn con linea retta. |
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MC_GearOut |
- |
Questo blocco funzione non è richiesto per terminare un MC_GearIn in esecuzione. È sufficiente eseguire il nuovo blocco funzione per l'asse mentre è in esecuzione un MC_GearIn. |
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MC_Phasing |
MC_PhasingAbsolute |
L'implementazione per M262 è conforme a PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 e quindi varia dall'implementazione in SM3_Basic. Non è richiesto alcun asse extra per le fasi, ma le fasi sono un componente del movimento dell'asse slave. |
La tabella che segue fornisce informazioni sui blocchi funzione asse singolo SoftMotion SM3_Basic e rispettivi equivalenti in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262 equivalente |
Nota |
|---|---|---|
|
MC_AccelerationProfile |
- |
Non disponibile |
|
MC_Halt |
MC_Halt |
- |
|
MC_Home |
MC_Home |
- |
|
MC_MoveAbsolute |
MC_MoveAbsolute |
- |
|
MC_MoveAdditive |
MC_MoveAdditive |
- |
|
MC_MoveRelative |
MC_MoveRelative |
- |
|
MC_MoveSuperImposed |
MC_MoveSuperImposed |
- |
|
MC_MoveVelocity |
MC_MoveVelocity |
- |
|
MC_PositionProfile |
- |
Non disponibile |
|
MC_Power |
MC_Power |
- |
|
MC_ReadActualPosition |
- |
|
|
MC_ReadAxisError |
- |
|
|
MC_ReadBoolParameter |
- |
|
|
MC_ReadParameter |
- |
|
|
MC_ReadStatus |
- |
|
|
MC_Reset |
MC_Reset |
- |
|
MC_Stop |
MC_Stop |
- |
|
MC_VelocityProfile |
- |
Non disponibile. |
|
MC_WriteBoolParameter |
- |
|
|
MC_WriteParameter |
- |
La tabella che segue fornisce informazioni sui blocchi funzione asse singolo SoftMotion SM3_Basic e rispettivi equivalenti in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262 equivalente |
Nota |
|---|---|---|
|
MC_AbortTrigger |
MC_AbortTrigger |
- |
|
MC_DigitalCamSwitch |
- |
Non disponibile |
|
MC_ReadActualTorque |
- |
Non disponibile |
|
MC_ReadActualVelocity |
- |
|
|
MC_SetPosition |
MC_SetPosition |
- |
|
MC_TouchProbe |
MC_TouchProbe |
- |
|
SMC_MoveContinuousAbsolute |
Vedere i commenti |
Combinare un MC_MoveVelocity dopo un MC_MoveAbsolute. |
|
SMC_MoveContinuousRelative |
Vedere i commenti |
Combinare un MC_MoveVelocity dopo un MC_MoveAbsolute. |
La tabella che segue fornisce informazioni sui blocchi funzione asse singolo SoftMotion SM3_Basic e rispettivi equivalenti in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262 equivalente |
Nota |
|---|---|---|
|
MC_Jog |
- |
Non disponibile. Vedere il codice di esempio in PLCopen MC parte 3 per informazioni su come implementare la funzionalità. |
La tabella che segue fornisce informazioni su varie funzionalità di SoftMotion SM3_Basic e rispettivi equivalenti in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262 equivalente |
Nota |
|---|---|---|
|
AXIS_REF_SM3 |
Axis_Ref |
La struttura interna è diversa, per informazioni, vedere Axis_Ref |
|
AXIS_REF_VIRTUAL_SM3 |
FB_ControlledAxis |
La struttura interna è diversa, per informazioni, vedere Axis_Ref |
La tabella che segue fornisce informazioni su varie funzionalità di SoftMotion SM3_CNC e rispettivi equivalenti in M262:
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SoftMotion LMC0x8 |
M262 equivalente |
Nota |
|---|---|---|
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SMC_ControlAxisByPos |
MC_CustomJob |
La gestione è diversa a causa del concetto di task. Per i dettagli, vedere la descrizione del blocco funzione. |
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SMC_ControlAxisByPosVel |
||
|
SMC_ControlAxisByVel |
