La tabella descrive le funzionalità HMISCU CANopen master:
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Numero max. di slave sul bus |
16 dispositivi slave CANopen |
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Lunghezza massima dei cavi del bus di campo CANopen |
Secondo la specifica CAN (vedere Lunghezza del cavo e Velocità di trasmissione). |
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Numero massimo di PDO gestiti dal master |
Per ogni slave CANopen aggiuntivo:
ola dimensione dell'applicazione aumenta in media di 10 kbyte; questo aumento può provocare il sovraccarico delle dimensioni della memoria.
oil tempo di inizializzazione della configurazione all'avvio aumenta; questo aumento può innescare una condizione di watchdog.
Sebbene per il HMISCU non esistano limitazioni in questo senso, si raccomanda di non installare più di 16 moduli slave CANopen (e/o 32 TPDO e 32 RPDO), in modo da rimanere nei limiti prestazionali dell'apparecchiatura ed evitarne il possibile degrado.
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FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA |
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Non collegare più di 16 dispositivi slave CANopen al controller. |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
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AVVISO |
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RIDUZIONE DELLE PRESTAZIONI |
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Non superare 32 TPDO e 32 RPDO per la HMISCU Controller. |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare danni alle apparecchiature. |
La tabella descrive le caratteristiche CAN:
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Caratteristica |
Descrizione |
|---|---|
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Standard |
CAN-CiA (ISO 11898-2:2002 Parte 2)1 |
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Tipo di connettore |
Sub-D9 maschio a 9 pin |
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Protocollo supportato |
CANopen |
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Distribuzione dell'alimentazione CAN |
No |
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Lunghezza massima del cavo |
Vedere la tabella riportata di seguito4 |
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Isolamento |
Vedere nota 2. |
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Velocità in bit |
Vedere la tabella riportata di seguito4 |
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Terminazione di linea |
N. Vedere la nota 3 |
1 La Parte 1 e la Parte 2 dello standard ISO 11898:2002 sono uguali allo standard ISO 11898:1993.
2 L'isolamento del modulo posteriore è 500 Vac RMS tra il modulo e le morsettiere collegate al modulo posteriore. Le due parti fanno riferimento alla stessa massa funzionale (FE) tramite componenti specifici progettati per ridurre gli effetti dell'interferenza elettromagnetica. Questi componenti presentano valori nominali di 30 Vdc o 60 Vdc. Ciò riduce efficacemente l'isolamento dell'intero sistema dai 500 Vac RMS.
3 È necessaria una resistenza (R) per ciascun lato del bus di campo CAN.
4 Questa tabella descrive le lunghezze massime dei cavi:
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Velocità di trasmissione |
800 Kbit/s |
250 Kbit/s |
125 Kbit/s |
50 Kbit/s |
20 Kbit/s |
10 Kbit/s |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
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Lunghezza max. del cavo |
m |
25 |
250 |
500 |
1000 |
2500 |
5000 |
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ft. |
82.02 |
820.20 |
1640.41 |
3280.83 |
8202.07 |
16404.15 |
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La figura descrive i contatti dell'interfaccia CANopen:
La tabella descrive i contatti dell'interfaccia CANopen:
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Contatto |
Segnale |
Descrizione |
|---|---|---|
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1 |
N.C. |
Riservato |
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2 |
CAN_L |
Linea bus CAN_L (Low) |
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3 |
CAN_GND |
CAN 0 Vdc |
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4 |
N.C. |
Riservato |
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5 |
CAN_SHLD |
N.C. |
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6 |
GND |
0 Vcc |
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7 |
CAN_H |
Linea bus CAN_H (High) |
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8 |
N.C. |
Riservato |
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9 |
N.C. |
Riservato |
La schermatura è collegata al contatto 6, il contatto a 0 Vdc.
NOTA: Il contatto 9 non è collegato internamente. Il controller non fornisce alimentazione a CAN_V+.
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FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA |
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Non collegare alcun cavo a collegamenti riservati, non utilizzati o a connessioni designate come “No Connection (N.C.)”. |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
La tabella descrive il LED di stato CAN:
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Marcatura |
Descrizione |
LED |
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|---|---|---|---|
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Colore |
Descrizione |
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CAN STS |
Stato CANopen |
Verde / rosso |
Vedere il LED di stato STS CAN. |
La tabella descrive il LED di stato STS CAN:
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LED CAN0 |
Stato CANopen |
Descrizione |
|---|---|---|
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OFF |
CANopen non configurato |
CANopen non è attivo nell'applicazione. |
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Singolo lampeggio rosso / con verde acceso |
È stata raggiunta la soglia limite per il rilevamento errori accettabile |
Il controller ha rilevato che è stato raggiunto o superato il numero massimo di frame di errore. |
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Doppio lampeggio rosso / con verde acceso |
Evento Node guarding o Heartbeat |
Il controller ha rilevato un'eccezione Node guarding o Heartbeat per il dispositivo master o slave CANopen. |
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Rosso acceso |
Bus non operativo |
Il bus CANopen è fermo. |
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Verde acceso |
Il bus CANopen è operativo. |
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NOTA: Il LED CanOpen si trova a fianco del coperchietto.
Impostazioni di trasferimento dati CANopen
Il concetto di rete CANopen è basato sullo standard internazionale CAN. CANopen è definito come livello applicazione uniforme dalle specifiche DS301 dell'organizzazione CiA (CAN in Automation).
L'interfaccia CANopen utilizza un connettore maschio D-SUB a 9 pin. Al connettore sono assegnate le connessioni CAN_H, CAN_L e CAN_GND. CAN_H e CAN_L sono i due conduttori del bus CAN. CAN_GND è il potenziale di riferimento comune.
NOTA:
oLa resistenza del valore del cavo deve essere 70 mΩ/m (1,77 mΩ/in.) o minore.
oPer ridurre le riflessioni di segnale dall'estremità del cavo, inserire una terminazione di linea da 120 Ω (5%, 1/4 W max) a entrambe le estremità del bus.
Cavo di comunicazione CANopen e connettori
NOTA: I cavi di comunicazione CANopen e i connettori dei cavi non sono forniti con l'unità CANopen Master. La preparazione dei cavi spetta all'utente.
Connettore del cavo raccomandato
Connettore D-SUB (DIN41652) conforme con lo standard CANopen (CiA DR-303-1)
Cavo di trasferimento CANopen raccomandato
Cavo di trasferimento (cavo a coppia intrecciata con schermatura) conforme con lo standard CANopen (CiA DR-303-1)
