Calcoli degli impulsi e della durata con PTOMoveRelative

Panoramica

Quando si usa PTOMoveRelative, il numero totale di impulsi viene rispettato, a meno che non si verifichi un'interruzione.

Pertanto, è importante notare che esistono tre possibili casi di profilo di movimento, a seconda dei parametri:

oQuando il numero minimo di impulsi richiesti per raggiungere la frequenza di destinazione viene raggiunto esattamente.

oQuando gli impulsi totali specificati sono superiori al numero di impulsi minimi richiesti per raggiungere la frequenza di destinazione (profilo trapezoidale).

oQuando gli impulsi totali specificati sono inferiori al numero minimo di impulsi richiesto per raggiungere la frequenza di destinazione.

Caso 1: numero minimo di impulsi

L'ingresso distanza consente di specificare il movimento dalla posizione corrente dell'asse alla posizione di destinazione. L'ingresso distanza corrisponde al numero di impulsi necessari per eseguire il movimento. I parametri specificati dall'utente possono definire il numero minimo di impulsi richiesti per raggiungere la velocità di destinazione. La distanza (ad esempio, il numero di impulsi) corrisponde all'area sottostante il profilo di frequenza (ad esempio, la velocità).

L'asse segue questo profilo:

 

 

Se consideriamo il caso limite in cui la frequenza di estinazione sia raggiunta solo in un punto, il profilo segue un profilo triangolare.

A quel punto, il numero minimo di impulsi P_min viene definito come segue:

 

f_start   frequenza di avvio

f_stop   frequenza di arresto

f_target   velocità di destinazione

t_acc   durata accelerazione ⁽¹⁾

t_dec   durata decelerazione ⁽²⁾

NOTA:

⁽¹⁾ Se è stata definita una velocità di accelerazione (a) anziché una durata di accelerazione (t_acc) si applica la formula seguente:

 

 

⁽²⁾ Se è stata definita una velocità di decelerazione (d) anziché una durata di decelerazione (t_dec) si applica la formula seguente:

 

 

Caso 2: numero di impulsi superiore al minimo (profilo trapezoidale)

Quando si imposta un numero di impulsi superiore al numero minimo di impulsi richiesti per eseguire il movimento all'ingresso distanza, la velocità dell'asse segue un profilo trapezoidale:

 

 

In un profilo trapezoidale si definisce quanto segue:

oLa durata dell'accelerazione (t_acc) o la velocità di accelerazione (a) ⁽²⁾

oLa durata della decelerazione (t_dec) o la velocità di decelerazione (d) ⁽²)

oLa destinazione della frequenza (f_target)

oLa frequenza di avvio: (f_start)

oLa frequenza di arresto: (f_stop)

oLa distanza o il numero di impulsi (P) ⁽¹⁾

Da questi parametri è possibile ottenere:

oLa durata in corso di velocità (t_target)

oLa durata totale dell'operazione (t_total)

NOTA:

o⁽¹⁾ In questo caso, il numero di impulsi è superiore o uguale al numero minimo di impulsi (fare riferimento al Numero minimo di impulsi.

o⁽²⁾ Se le velocità di accelerazione/decelerazione sono definite, usare la formula per ottenere le durate di accelerazione/decelerazione in ms.

Come prima cosa, è richiesto il calcolo del numero minimo di impulsi (Pmin):

 

 

La durata totale dell'operazione t_total è definita da:

 

 

Caso 3: numero di impulsi inferiore al minimo

Se si definisce un ingresso distanza inferiore al numero minimo di impulsi descritto in Numero minimo di impulsi, la frequenza di destinazione non viene raggiunta. Il firmware di HMI SCU abbrevia le durate di accelerazione/decelerazione di uscita del blocco funzione (t₁ e t₂) e riduce la frequenza massima che è possibile raggiungere (f_max).

L'asse segue questo profilo:

 

 

In questo profilo:

oLa durata dell'accelerazione ricalcolata (t₁) ⁽¹⁾

oLa durata della decelerazione ricalcolata (t₂) ⁽¹⁾

oLa destinazione della frequenza (f_target)

oLa frequenza di avvio: (f_start)

oLa frequenza di arresto: (f_stop)

oLa distanza o il numero di impulsi (P)

NOTA: ⁽¹⁾ Se si scelgono i millisecondi come unità di misura dell'accelerazione e della decelerazione, quando si risolve il sistema di equazioni si usano a = f_target/t_acc e d = f_target/t_dec.

È possibile ottenere questi tre valori (t₁, t₂ e f_max) risolvendo il sistema seguente:

 

 

 

oPer il sistema sopra descritto la durata abbreviata dell'accelerazione, t₁, è data da:

Dove:

oLa durata abbreviata della decelerazione, t₂, è data da:

o La massima frequenza raggiunta, f_max, è data da:

 

NOTA: Se il nuovo valore f_max è inferiore o uguale alla Frequenza di avvio o alla Frequenza di arresto, viene rilevato un errore PTO e non viene avviato alcun controllo di movimento.

NOTA: Se la Distanza è uguale a 1, 2 o 3 impulsi. Gli impulsi vengono prodotti con la Frequenza di arresto configurata. Ciò è utile per il posizionamento manuale spostando un motore.