Calcolo degli impulsi di accelerazione e decelerazione
Calcolo degli impulsi - Panoramica
HMISCU calcola il tempo che intercorre tra gli impulsi durante l'accelerazione e la decelerazione nei casi di:
oPTOMoveVelocity
oPTOMoveRelative
oPTOStop
oArresto veloce dec.
PTOMoveRelative: calcolo degli impulsi di accelerazione
Per calcolare il periodo Tn (in secondi) tra gli impulsi durante l'accelerazione, la frequenza fn viene arrotondata all'intero più vicino per cui viene calcolato il periodo di impulsi:
Velocità di accelerazione a in Hz/s
Questo diagramma illustra quando Avvio frequenza = 0 Hz:
n è un intero positivo che rappresenta l'ennesimo (n) periodo di impulsi a partire dall'avvio della fase di accelerazione.
PTOMoveRelative: calcolo degli impulsi di decelerazione
Per calcolare il periodo Tn (in secondi) tra gli impulsi durante la decelerazione, la frequenza fn viene arrotondata all'intero più vicino per cui viene calcolato il periodo di impulsi:
Velocità di decelerazione d in Hz/s
Questo diagramma illustra quando Avvio frequenza = 0 Hz:
n è un intero positivo che rappresenta l'ennesimo (n) periodo di impulsi a partire dal termine della fase di decelerazione.
PTOMoveRelative: determinazione della velocità di accelerazione (a) e della velocità di decelerazione (d)
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate sui ms, la velocità di accelerazione in Hz/s è:
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate sui ms, la velocità di decelerazione in Hz/s è:
La Frequenza di destinazione è rappresentata dal valore del pin di ingresso Velocità del blocco funzione PTOMoveRelative.
La durata dell'accelerazione/decelerazione è costituita dai pin di ingresso Accelerazione/Decelerazione del blocco funzione PTOMoveRelative.
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate su Hz/ms, le velocità di accelerazione/decelerazione sono quelle dei pin Accelerazione/Decelerazione del blocco funzione PTOMoveRelative.
PTOMoveVelocity: calcolo degli impulsi di accelerazione e decelerazione
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate su ms, la velocità di accelerazione di un asse non in movimento (frequenza corrente = 0 Hz) in Hz/s è:
Quando un nuovo comando di movimento viene emesso mentre l'asse è correntemente in movimento per un precedente comando di movimento:
ose la nuova velocità è maggiore della velocità precedente e se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate su ms, la velocità di accelerazione da un asse correntemente in movimento per un precedente comando di movimento in Hz/s è:
ose la nuova velocità è minore della velocità precedente e se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate su ms, la velocità di decelerazione da un asse correntemente in movimento per un precedente comando di movimento in Hz/s è:
Dove:
Frequenza di destinazione è il valore del pin di ingresso Velocità del blocco funzione PTOMoveVelocity per un comando di movimento che accelera da un asse non in movimento (0 Hz).
Frequenza di destinazione 1 è la velocità costante corrente dell'asse per un precedente comando di movimento.
Frequenza di destinazione 2 è la destinazione di velocità del successivo comando di movimento.
La durata dell'accelerazione/decelerazione è costituita dai pin di ingresso Accelerazione/Decelerazione del blocco funzione PTOMoveVelocity.
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate su Hz/ms, le velocità di accelerazione/decelerazione sono quelle dei pin Accelerazione/Decelerazione del blocco funzione PTOMoveVelocity.
PTOStop: determinazione della velocità di decelerazione (d)
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate sui ms, la velocità di decelerazione in Hz/s è:
La Frequenza di destinazione è costituita dal pin di ingresso Velocità del blocco funzione PTOMoveRelative o PTOMoveVelocity.
La durata della decelerazione è costituita dal pin di ingresso Decelerazione del blocco funzione PTOStop.
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impostate su Hz/ms, la velocità di decelerazione è quella del pin Decelerazione del blocco funzione PTOStop.
Se le unità di misura di Unità Acc./Dec. sono impsotate sui ms, la velocità di decelerazione in Hz/s è:
Frequenza massima e Arresto veloce dec. vengono impostati nell'interfaccia utente di configurazione PTO (o mediante PTOSetParam durante l'uso del programma).
Se le unità di accelerazione/decelerazione sono impostate su Hz/ms, la velocità di decelerazione è quella di Arresto veloce dec. impostata nell'interfaccia utente di configurazione PTO.
NOTA: La velocità minima di accelerazione o decelerazione è 1000 Hz/s (1 Hz/ms). Se la velocità minima di accelerazione o decelerazione calcolata è inferiore a 1000 Hz/s, verrà utilizzata quella a 1000 Hz/s (questo caso è possibile solo quando l'impostazione predefinita di Avvio frequenza o Arresto frequenza è maggiore di 0 Hz).
