Modalità di ritorno al punto di origine (homing)

Descrizione

Homing è il metodo utilizzato per stabilire il punto di riferimento o di origine per il movimento assoluto.

Un movimento di Homing può essere eseguito con diversi metodi. I canali PTO del M241 offrono diversi tipi di movimento di ritorno al punto di origine standard:

oimpostazione della posizione,

oriferimento lungo,

oriferimento lungo e indice,

oinversione riferimento breve,

oriferimento breve nessuna inversione,

oriferimento breve e indice esterni,

oriferimento breve e indice interni.

Perché un nuovo punto di riferimento sia valido, un movimento di Homing deve essere terminato senza interruzione. Se il movimento di riferimento viene interrotto, deve essere nuovamente avviato.

Fare riferimento a MC_Home_PTO e PTO_HOMING_MODE.

Posizione di Homing

Il ritorno al punto di origine viene eseguito con un interruttore esterno e la posizione di origine è definita sul fronte dell'interruttore. Quindi il movimento decelera fino all'arresto.

La posizione attuale dell'asse alla fine della sequenza di movimento può essere diversa da quella del parametro di posizione impostato sul blocco funzione:

 

REF (NO)   Punto di riferimento (Normalmente aperto)

1   Posizione alla fine del movimento = MC_HOME_PTO.Position + distanza “decelerazione fino all'arresto”.

Per semplificare la rappresentazione di un arresto nei diagrammi della modalità di ritorno al punto di origine (Homing), la seguente presentazione indica la posizione attuale dell'asse:

 

REF (NO)   Punto di riferimento (Normalmente aperto)

Limiti

I limiti hardware sono necessari per il funzionamento corretto del blocco funzione MC_Home_PTO (Limiti di posizionamento e MC_Power_PTO). A seconda del tipo di movimento richiesto con la modalità homing, i limiti hardware assicurano che il blocco funzione rispetti la fine del movimento.

Quando un'azione di ritono al punto di origine (homing) viene iniziata in una direzione lontana dallo switch di riferimento, i limiti hardware permettono di:

oindica che è necessaria un'inversione della direzione per spostare l'asse verso il finecorsa di riferimento oppure

oindicare che è stato rilevato un errore, dato che non è stato trovato lo switch di riferimento prima della fine del movimento.

Per i movimenti di homing che consentono l'inversione della direzione, quando il movimento raggiunge il limite hardware, l'asse si arresta con la decelerazione configurata e riprende il movimento in direzione inversa.

Nei tipi di movimento di ritorno al punto di origine che non consentono l'inversione della direzione, quando il movimento raggiunge il limite hardware, il ritorno al punto di origine viene interrotto e l'asse si arresta con decelerazione per arresto veloce.

NOTA: La distanza di frenatura adeguata dipende dalla velocità massima, dal carico massimo (massa) dell'apparecchiatura spostata e dal valore del parametro di decelerazione Arresto veloce.