Rampa di accelerazione/decelerazione
La Velocità di avvio è la frequenza minima alla quale un motore passo-passo può produrre un movimento, con un carico applicato, senza perdita di passi.
Il parametro Velocità di avvio viene utilizzato quando si avvia un movimento dalla velocità 0.
La Velocità di avvio deve essere compresa nell'intervallo 0 - MaxVelocityAppl.
Il valore 0 indica che il parametro Velocità di avvio non viene utilizzato. In questo caso, il movimento inizia a una velocità = alla velocità di decelerazione x 1 ms.
La Velocità di arresto è la frequenza massima alla quale un motore passo-passo interrompe il movimento, con un carico applicato, senza perdita di passi.
La Velocità di arresto è utilizzata solo quando si passa da una velocità più elevata della Velocità di arresto alla velocità 0.
La Velocità di arresto deve essere compresa nell'intervallo 0 - MaxVelocityAppl.
Valore 0 significa che il parametro Velocità di arresto non viene utilizzato. In questo caso, il movimento si arresta a una velocità = alla velocità di decelerazione x 1 ms.
L'accelerazione è la variazione di velocità dalla Velocità iniziale alla velocità di destinazione. La decelerazione è la variazione di velocità dalla velocità di destinazione alla Velocità di arresto. Queste variazioni della velocità sono gestite implicitamente dalla funzione PTO conformemente ai parametri Acceleration, Deceleration e JerkRatio secondo un profilo trapezoidale o curva ad S.
Rampa di accelerazione/decelerazione con profilo trapezoidale
Quando il parametro Rapporto jerk è impostato a 0, la rampa di accelerazione/decelerazione ha un profilo trapezoidale.
Espressi in Hz/ms, i parametri acceleration e deceleration rappresentano la variazione di velocità.
Espressi in ms, rappresentano il tempo necessario per passare da 0 alla velocità massima.
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JerkRatio 0%: accelerazione/decelerazione costante. |
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Rampa di accelerazione/decelerazione con un profilo curva ad S.
Se il parametro Rapporto jerk è maggiore di 0, la rampa di accelerazione/decelerazione ha un profilo curva ad S.
La rampa curva ad S è utilizzata in applicazioni che controllano un'inerzia elevata o in quelle utilizzate per manipolare oggetti fragili o liquidi. La rampa curva ad S permette un'accelerazione/decelerazione progressiva senza strappi, come illustrato nella seguente figura:
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JerkRatio 66%: i 2/3 del tempo di accelerazione e decelerazione sono impiegati per aumentare e diminuire il valore di accelerazione e di decelerazione. |
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JerkRatio 100%: tutto il tempo è impiegato per aumentare e diminuire il valore di accelerazione e di decelerazione. |
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NOTA: Il valore del parametro JerkRatio è comune per l'accelerazione e la decelerazione, per cui il tempo concavo e il tempo convesso sono uguali.
Influsso della rampa curva ad S su accelerazione e decelerazione
La durata di accelerazione e decelerazione viene mantenuta, indipendentemente dal valore del parametro JerkRatio. Per mantenere questa durata, l'accelerazione e la decelerazione sono diverse dal valore configurato nel blocco funzione (parametro Acceleration o Deceleration).
Quando viene applicato JerkRatio, viene influenzato il valore di accelerazione/decelerazione.
Quando JerkRatio viene applicato al 100%, il valore di accelerazione/decelerazione è due volte il valore dei parametri Acceleration/Deceleration configurati.
NOTA: Se il valore del parametro JerkRatio non è valido, viene ricalcolato per rispettare i parametri MaxAccelerationAppl e MaxDecelerationAppl.
JerkRatio non è valido quando:
oil valore è maggiore di 100. In questo caso, viene applicato un valore Jerkratio di 100.
oil valore è minore di 0. In questo caso, viene applicato un valore Jerkratio di 0.
