Modulo di comunicazione CANopen TMSCO1
Configurazione dell’interfaccia CANopen
CANopen è un protocollo di comunicazione aperto standard nel settore e di specifica del profilo dispositivo (EN 50325-4) basato sul protocollo Controller Area Network (CAN). Il protocollo CAN "Layer 7” è stato sviluppato per le applicazioni di rete integrate e definisce le comunicazioni e le funzioni di dispositivo per sistemi CAN.
CANopen supporta sia le comunicazioni cicliche che dettate da eventi, consentendo di ridurre al minimo il carico del bus e di mantenere tempi di reazione brevi.
È possibile impostare le comunicazioni CANopen utilizzando un modulo TMSCO1. Questo modulo si collega al bus di comunicazione (COM_Bus) sul lato sinistro del controller, utilizzando l’interfaccia del connettore sinistro del bus. È possibile collegare un modulo TMSCO1. Deve essere l'ultimo modulo sul lato sinistro dl controller.
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Passo |
Azione |
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1 |
Aggiungere un modulo TMSCO1. |
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Nella Struttura dispositivi, fare doppio clic su TMSCO1: |
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3 |
Configurare la velocità di trasmissione (impostazione predefinita: 250000 bit/s): 
NOTA: L'opzione Accesso al bus Online permette di bloccare l'invio di SDO, DTM e NMT dalla schermata di stato. |
Quando si collega un DTM a un dispositivo utilizzando la rete, il DTM comunica in parallelo con l'applicazione in esecuzione. Questo influenza le prestazioni globali del sistema e può causare un sovraccarico della rete, con possibili ripercussioni sulla coerenza dei dati nei dispositivi controllati.
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FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA |
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Porre la macchina o il processo in uno stato tale che le comunicazioni DTM non influiscano sulle prestazioni. |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
Aggiunta di un Gestore di prestazioni CANopen
L’aggiunta di un modulo TMSCO1 aggiunge automaticamente la funzionalità Gestore di prestazioni CANopen al controller in uso.
Configurazione di un Gestore di prestazioni CANopen
Per configurare CANopen Performance, fare doppio clic su COM_Bus > TMSCO1 > CANopen Performance nella Struttura dispositivi.
Appare questa finestra di dialogo:
La finestra di dialogo CANopen_Performance è divisa in quattro aree:
oGenerale: informazioni generali contenenti ID del nodo e opzioni di configurazione abilitate.
oGuarding: se viene selezionato Attiva generazione Heartbeat, Guarding viene abilitato e il master NMT può verificare lo stato attuale dei nodi individuali. Il meccanismo heartbeat consente al master di rete di individuare una perdita di comunicazione dagli slave di rete e a questi ultimi di reagire a una perdita di comunicazione con il master. L'impostazione predefinita è la generazione heartbeat a 200 ms.
oSync: se Attiva produzione Sync viene selezionato, viene aggiunto un oggetto specifico per l’evento. Il task TMSCO1_Sync viene aggiunto al nodo Configurazione > Task applicazionenella Struttura applicazioni.
Se si deseleziona l'opzione Attiva generazione Sync sulla scheda Generale della finestra di dialogo CANopen Performance, il task TMSCO1_Sync viene eliminato automaticamente dalla Struttura applicazioni del programma.
NOTA: Non eliminare o modificare gli attributi Tipo o Evento esterno dei task TMSCO1_Sync. Se si esegue questa operazione, infatti, EcoStruxure Machine Expert rileverà un errore quando si cercherà di compilare l'applicazione e non sarà possibile scaricarla nel controller.
oTIME: non modificabile.
Il master CANopen ha i seguenti limiti operativi:
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Numero massimo di dispositivi slave |
63 |
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Numero massimo di PDO ricevuti (RPDO) |
252 |
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Numero massimo di PDO trasmessi (TPDO) |
252 |
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FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA |
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oNon collegare più di 63 dispositivi slave CANopen al controller oProgrammare l'applicazione in modo da utilizzare al massimo 252 PDO di trasmissione (TPDO). oProgrammare l'applicazione in modo da utilizzare al massimo 252 PDO di ricezione (RPDO). |
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Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature. |
Il formato del bus CAN è CAN2.0A per CANopen.
