进行自动整定时，电机会发生运动，以对控制回路进行设置。错误参数可能会导致意外运动，或者使监测功能失去作用。
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意外运动 |
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o仅当操作区域内没有人员或障碍物时才启动系统。 o请确保参数 AT_dir 和 AT_dis_usr (AT_dis) 的值不会超过可用的运动范围。 o请确保在您的应用逻辑中通过参数设定的运动范围对于机械运动可用。 o计算可用的运动范围时，还应考虑急停时减速斜坡的行程。 o请确保快速停止的参数得到正确设置。 o确保限位开关正常运行。 o请确保所有在设备上工作的人员都能使用急停按钮。 |
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不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。 |
自动整定可以决定摩擦力矩，它是恒定作用的负载力矩，在计算总系统的转动惯量时需要考虑。
外部因素如电机的负载也需考虑。通过自动整定可以优化调节器设置，请参见 利用阶跃响应优化控制器 一章。
自动整定功能也可用于垂直轴。
可以通过以下三种不同的方法设置转速的整定：
o轻松整定：全自动－无需使用者参与的自动整定。在大多数的应用场合，自动调节器整定都可以提供良好的和动态的结果。
o舒适整定：半自动－在使用者协助下进行自动调节器整定。使用者可以预先设定方向参数或阻尼参数。
o手动整定：使用者可以手动设置和整定控制回路参数。手动整定在调试软件的专用模式中可用。
自动整定时电机激活，不能转动。同时设备会产生噪声和机械振动。
如果想要进行轻松整定，则不能设置其它参数。如果想要进行舒适整定，可根据应用需求，调整参数 AT_dir、AT_dis_usr 和 AT_mechanics。
通过参数AT_Start将启动 Easy-Tuning 或 Comfort-Tuning。
o使用调试软件启动自动整定。
此外，也可通过 HMI 来启动自动整定。
HMI：(op) → (tun) → (tust)
o通过调试软件将新设置保存到非易失性存储器。
若自动整定通过 HMI 启动，请按导航按钮，以将新的数值保存到非易失性存储器。
本产品有2个可分别设定的控制回路参数组。在自动整定时所测算出的控制回路参数值将保存在调节回路参数组 1 中。
如果故障信息中断了自动整定，会使用默认值。改变机械位置，再次启动自动整定。如果想要检查计算得到数值的可靠性，可以将其显示，参见章节自动整定功能的高级设置。
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参数名称 HMI 菜单 HMI 名称 |
描述 |
单位 最小值 出厂设置 最大值 |
数据类型 读/写 可持续保存 Expert |
通过现场总线的参数地址 |
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(oP) → (tun-) (StiM) |
自动整定的运动方向。 1 / Positive Negative Home / (Pnh)：首先正向，然后反向，在起始位置返回 2 / Negative Positive Home / (nPh)：首先反向，然后正向，在起始位置返回 3 / Positive Home / (P-h)：只有正向，在起始位置返回 4 / Positive / (P--)：只有正向，在起始位置不返回 5 / Negative Home / (n-h)：只有反向，在起始位置返回 6 / Negative / (n--)：只有反向，在起始位置不返回 类型：不带正负符号的十进制 - 2 字节 通过 Sercos 执行写入访问：CP2, CP3, CP4 更改的设置在下次电机运行时生效。 |
- 1 1 6 |
UINT16 读/写 - - |
Modbus 12040 IDN P-0-3047.0.4 |
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自动整定的运动范围。 对控制回路参数进行自动优化的运动范围。输入相对于实际位置的范围。 当“只向一个方向转动”（参数 AT_dir）时，对每个优化步距应用给定的运动范围。运动相当于典型值的 20 倍，但并没有限定。
最小值、出厂设置和最大值视比例系数而定。 类型：带正负符号的十进制 - 4 字节 通过 Sercos 执行写入访问：CP2, CP3, CP4 更改的设置在下次电机运行时生效。 |
usr_p 1 262144 2147483647 |
INT32 读/写 - - |
Modbus 12068 IDN P-0-3047.0.18 |
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系统的连接方式。 1 / Direct Coupling：直接耦合 2 / Belt Axis：皮带轴 3 / Spindle Axis：主轴 类型：不带正负符号的十进制 - 2 字节 通过 Sercos 执行写入访问：CP2, CP3, CP4 更改的设置在下次电机运行时生效。 |
- 1 2 3 |
UINT16 读/写 - - |
Modbus 12060 IDN P-0-3047.0.14 |
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启动自动整定。 值 0：结束 值 1：启用轻松调整 值 2：启用舒适调整 类型：不带正负符号的十进制 - 2 字节 通过 Sercos 执行写入访问：CP2, CP3, CP4 更改的设置立即生效。 |
- 0 - 2 |
UINT16 读/写 - - |
Modbus 12034 IDN P-0-3047.0.1 |
