所需的运行模式通过 Sercos 控制器设置。有关详细信息，请参阅 Sercos 控制器的用户指南。
在当前的运行模式结束后，可以变更正在运行的运行模式。
此外，在某些运行模式下，也可以在运动过程中变更运行模式。
在运动过程中，可以在下述运动模式之间进行变更：
oJog
oProfile Torque
oCyclic Synchronous Torque
oCyclic Synchronous Velocity
oCyclic Synchronous Position
根据要转入运行模式的不同，变更时电机将停止或不停止运转。
|
要转入的运行模式 |
电机停止 |
|---|---|
|
Jog |
电机停止 |
|
Profile Torque |
电机不停止 |
|
Cyclic Synchronous Torque |
如果离开 Jog 或 Profile Torque 模式： 电机停止 如果离开 Cyclic Synchronous Velocity 或 Cyclic Synchronous Position 模式： 电机不停止 |
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Cyclic Synchronous Velocity |
如果离开 Jog 或 Profile Torque 模式： 电机停止 如果离开 Cyclic Synchronous Torque 或 Cyclic Synchronous Position 模式： 电机不停止 |
|
Cyclic Synchronous Position |
如果离开 Jog 或 Profile Torque 模式： 电机停止 如果离开 Cyclic Synchronous Torque 或 Cyclic Synchronous Velocity 模式： 电机不停止 |
通过在参数LIM_HaltReaction中设置的停止斜坡延迟电机，参见章节用停止中断运动。
注意： 运动期间的运行模式更改还取决于 Sercos 控制器的功能。有关详细信息，请参阅 Sercos 控制器的用户指南。
