CANopen 主站单元

CANopen 功能

该表说明 HMISCU CANopen 的主要功能：

总线上从站的最大数量	16 个 CANopen 从站设备
CANopen 现场总线电缆的最大长度	根据 CAN 规格（参见“电缆长度和传输速度”）。
主站管理的 PDO 最大数量	32 TPDO + 32 个 RPDO

对于每个额外的 CANopen 从站：

o应用程序大小增加平均 10 KB，可能导致内存大小过载。

o启动时的配置初始化时间会增加，可能导致看门狗情况。

虽然 HMISCU 不加限制，但是，为了维持足够的耐受性能并避免性能退化，请不要超过 16 个 CANopen 从站模块（和/或 32 个 TPDO 和 32 个 RPDO）。

警告

意外的设备操作

连接到控制器的 CANopen 从站设备不能超过 16 个。

不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。

注意

性能降低

对于 HMISCU Controller，不要超过 32 个 TPDO 和 32 个 RPDO。

不遵循上述说明可能导致设备损坏。

特性

下表介绍 CAN 的特性：

特性	说明
标准	CAN-CiA（ISO 11898-2:2002 第 2 部分）¹
连接器类型	Sub-D9，9 针阳型
支持的协议	CANopen
CAN 配电模块	否
最大电缆长度	参见下表⁴
隔离	（请参见注 ²）
比特率	参见下表⁴
线路端接	否。请参见注 ³

¹ ISO 11898:2002 的第 1 部分和第 2 部分等同于 ISO 11898:1993。

² 后插模块的隔离在模块与连接到后插模块的端子块之间为 500 Vac RMS。两个部分通过特定组件参考相同的功能性接地 (FE)，旨在减少电磁干扰的影响。这些组件的额定值为 30 Vdc 或 60 Vdc。这样可有效地降低整个系统与 500 Vac RMS 的隔离。

³ CAN 现场总线的每一端都需要一个电阻器 (R)。

⁴ 下表介绍最大电缆长度：

波特率		800 KB	250 KB	125 KB	50 KB	20 KB	10 KB
最大电缆长度	米	25	250	500	1000	2500	5000
最大电缆长度	英尺	82.02	820.20	1640.41	3280.83	8202.07	16404.15

引脚分配

下图介绍 CANopen 接口的引脚：

下表介绍 CANopen 接口的引脚：

引脚	信号	说明
1	N.C.	保留
2	CAN_L	CAN_L 总线（低）
3	CAN_GND	CAN 0 Vdc
4	N.C.	保留
5	CAN_SHLD	N.C.
6	GND	0 Vdc
7	CAN_H	CAN_H 总线（高）
8	N.C.	保留
9	N.C.	保留

屏蔽连接到引脚 6，即 0 Vdc 引脚。

注意：引脚 9 未在内部连接。控制器不在 CAN_V+ 上供电。

警告

意外的设备操作

请勿将电缆连接至未使用的端子和/或标记为“No Connection (N.C.)”的端子。

不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。

状态 LED

下表介绍 CAN 状态 LED：

标志	说明	LED
标志	说明	彩色	说明
CAN STS	CANopen 状态	绿色/红色	参见下面的 CAN STS 状态 LED

下表介绍 CAN STS 状态 LED：

CAN0 LED	CANopen 状态	说明
熄灭	未配置 CANopen	CANopen 在应用中处于不活动状态。
红色闪烁一次/绿色亮起	已达到检测到的错误的可接受限制阈值	控制器已检测到：已达到或超过错误帧的最大数量。
红色闪烁两次/绿色亮起	节点保护或心跳检测事件	控制器已检测到 CANopen 主站或从站设备的节点保护或心跳检测异常。
红色亮起	总线关闭	CANopen 总线已停止。
绿色亮起	CANopen 总线正常运行。

注意： CANopen LED 安装在护盖旁边。

CANopen 数据传输设置

CANopen 联网概念基于国际标准 CAN。CANopen 由 CiA (CAN in Automation) 的 DS301 规范定义为统一应用层。

CANopen 电缆布线

CANopen 接口使用 D-SUB 9 针插头连接器。该插头分配有 CAN_H、CAN_L 和 CAN_GND 连接。CAN_H 和 CAN_L 为 CAN 总线的两个导子。CAN_GND 为公共参考电位。

注意：

o电缆的电阻值必须为 70 mΩ/m (1.77 mΩ/in.)或更小。

o要最小化来自电路的信号反射，必须在总线的两端布置 120 Ω（最大为 5%、1/4 W）的线路端接。

CANopen 通讯电缆和连接器

注意： CANopen 主站单元不随带 CANopen 通讯电缆和电缆连接器。用户必须自备电缆。

建议的电缆连接器

符合 CANopen 标准 (CiA DR-303-1) 的 D-SUB (DIN41652) 连接器

CANopen 建议的传输电缆

符合 CANopen 标准 (CiA DR-303-1) 的传输电缆（屏蔽双绞线电缆）