CANopen 配置

CANopen 接口配置

CAN 总线配置

步骤	动作
1	在设备树中，双击 CAN。
2	配置波特率（缺省设置：250000 位/秒）：注意：使用在线总线访问选项，可以通过状态屏幕阻止 SDO、DTM 和 NMT 发送。

步骤

动作

在设备树中，双击 CAN。

配置波特率（缺省设置：250000 位/秒）：

注意：使用在线总线访问选项，可以通过状态屏幕阻止 SDO、DTM 和 NMT 发送。

将 DTM 连接到使用网络的设备上时，DTM 也会与运行中的应用程序进行通讯。系统的整体性能会受到影响，可能会造成网络过载。

警告

意外的设备操作

您必须考虑 CANopen 现场总线负荷上的 DTM 连接的影响。

不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。

CANopen 管理器创建和配置

步骤	动作
1	要将 CANopen 已优化添加到控制器，请单击设备树中的 CAN 节点旁边的加号按钮。在添加设备窗口中，选择 CANopen 已优化并单击添加设备按钮。有关将设备添加到项目的详细信息，请参阅： o使用拖放方法 o使用上下文菜单或加号按钮
2	双击 CANopen_Optimized。结果：显示 CANopen 管理器配置窗口：

步骤

动作

要将 CANopen 已优化添加到控制器，请单击设备树中的 CAN 节点旁边的加号按钮 G-SE-0028599.1_4.jpg 。在添加设备窗口中，选择 CANopen 已优化并单击添加设备按钮。

有关将设备添加到项目的详细信息，请参阅：

双击 CANopen_Optimized。

结果：显示 CANopen 管理器配置窗口：

注意：如果选中使能同步生产，则会将 CAN_x_Sync 任务添加到应用程序树选项卡中的应用程序 > 任务配置节点。

请勿删除或更改 CAN_x_Sync 任务的类型或外部事件属性。如果这样做，SoMachine 会在您尝试生成应用程序时检测到错误，因而您无法将其下载到控制器。

如果在 CANopen_Optimized 选项卡的 CANopen 管理器子选项卡中取消选中使能同步生产选项，则会自动从程序中删除 CAN0_Sync 任务。

添加 CANopen 设备

有关添加通讯管理器和将从站设备添加到通讯管理器的详细信息，请参阅 SoMachine 编程指南。

CANopen 操作限制

Magelis SCU HMI Controller CANopen 主站有如下操作限制：

警告

意外的设备操作

o连接到控制器的 CANopen 从站设备不能超过 16 个。

o对应用程序进行编程，以使用 32 个或更少的传输 PDO (TPDO)。

o对应用程序进行编程，以使用 32 个或更少的接收 PDO (TPDO)。