运动编辑器

运动编辑器选项卡

下图显示了运动编辑器选项卡。

元素	描述	值范围
Cam 图	此选项卡左侧的视图显示工具树中双击的 cam 图的各分段。选中的 cam 分段被突出显示为绿色。如要选择 cam 分段，请在工具树视图中双击此段，或者在运动编辑器选项卡中单击此段。	–
起始条件	在此所选 cam 分段起点处应用的条件。	o停留 o速度 o换向 o运动
结束条件	在此所选 cam 分段终点处应用的条件。	o停留 o速度 o换向 o运动
运动轨迹	描述分段的轨迹的运动定律。可用的运动轨迹取决于选中的起始条件和结束条件。请参阅表格起始条件与结束条件组合的可用运动轨迹。	o直线 o二次抛物线 o5 次多项式 o简单正弦波 o修正后的正弦波 o修正后的加速度梯形 o五次一般多项式 o正弦-直线组合 o用户定义的运动轨迹
样条插补模式	此参数仅用于用户定义运动轨迹。它定义如何解析轨迹起点和终点处的边缘条件。	o自然样条 o基于边界斜率的样条 o周期性样条
输入参数	从列表中选择要配置的参数。结果：相应的文本字段将变成可编辑状态。其余参数将由 EcoStruxure Machine Expert 进行计算。	表格中列出的值取决于所选择的运动轨迹。请参阅以下表格，其中列出了可根据运动定律使用的参数。
左侧段边缘 - 起点部分
X	选中的 cam 分段的起点的 x 坐标。表示分段开始时虚拟总轴的角度。	十进制数字单位：φ
Y	选中的 cam 分段的起点的 y 坐标。表示分段起点处轴的位置。这是 x 位置处 s 的值。	十进制数字单位：位置
斜率	选中的 cam 分段的起点的位置曲线的斜率。这是 s’ 的值。	十进制数字单位：位置/ φ
曲率	选中的 cam 分段的起点的位置曲线的曲率。这是 s’’ 的值。	十进制数字单位：位置/ φ²
左侧段边缘 - 终点部分
X	选中的 cam 分段的终点的 x 坐标。表示分段结束时虚拟总轴的角度。	十进制数字单位：φ
Y	选中的 cam 分段的终点的 y 坐标。表示分段终点处轴的位置。这是 x 位置处 s 的值。	十进制数字单位：位置
斜率	选中的 cam 分段的终点的位置曲线的斜率。这是 s’ 的值。	十进制数字单位：位置/ φ
曲率	选中的 cam 分段的终点的位置曲线的曲率。这是 s’’ 的值。	十进制数字单位：位置/ φ²
C	定义选中的用于改变速度的 cam 分段的部分。值 1 表示此分段范围内没有恒速度阶段。在整个分段执行加速度和减速度程序。例如，值 0.5 表示在此分段时间的一半范围内执行加速度和减速度程序。分段的另一半（加速度与减速度之间的拐点）为恒速度保留。	0...1
Lambda	定义选中的 cam 分段范围内 X 轴 (φ) 上拐点的位置（当 C=1 时）或者恒速度范围内阶段的位置（当 C<1 时）。 Lambda 描述此分段范围内虚拟总轴角度上加速度与减速度之间的比例。在仅包含一个加速度阶段的分段（起始条件 = 停留、结束条件 = 速度）中，Lambda 值固定为 1。这意味着改变速度的时间的 100% 用于加速度，0% 用于减速度。在仅包含一个减速度阶段的分段（起始条件 = 速度、结束条件 = 停留）中，Lambda 值固定为 0。这意味着改变速度的时间的 0% 用于加速度，100% 用于减速度。在仅包含加速度和减速度阶段的分段（起始条件 = 停留、结束条件 = 停留）中，Lambda 值大于 0 且小于 1。值 0.5 意味着加速度和减速度阶段在 X 轴 (φ) 上具有相同长度。总长度的 50% 用于改变速度。值 0.1 意味着 X 轴 (φ) 上加速度和减速度长度的 10% 用于减速。90% 用于加速。	0...1

某些运动定律的附加信息：

名称	描述
C	运动曲线的 Cam 百分比。有效间隔：输入字段的值必须大于 0 且小于或等于 1。示例： C = 1：曲线轨迹为弯曲或 cam。 C = 0.001：曲线轨迹几乎完全匹配直线。 C = 0.4：曲线轨迹的直线百分比为 60%，cam 百分比为 40%。
Lambda	拐点位置。对于停留/停留定律，拐点位于有效间隔内：输入字段的值必须大于或等于 0 且小于或等于 1。如果 Lambda = 0.5，则拐点精确地位于 cam 分段的中心。如果 Lambda = 0.00001，则拐点几乎位于左侧边缘。对于大多数停留/速度或者速度/停留运动定律，Lambda 确切地为 1 或 0，且精确地位于左侧或右侧边缘。

名称

描述

运动曲线的 Cam 百分比。

有效间隔：输入字段的值必须大于 0 且小于或等于 1。

示例：

C = 1：曲线轨迹为弯曲或 cam。

C = 0.001：曲线轨迹几乎完全匹配直线。

C = 0.4：曲线轨迹的直线百分比为 60%，cam 百分比为 40%。

Lambda

拐点位置。

对于停留/停留定律，拐点位于有效间隔内：输入字段的值必须大于或等于 0 且小于或等于 1。

如果 Lambda = 0.5，则拐点精确地位于 cam 分段的中心。

如果 Lambda = 0.00001，则拐点几乎位于左侧边缘。

对于大多数停留/速度或者速度/停留运动定律，Lambda 确切地为 1 或 0，且精确地位于左侧或右侧边缘。

起始条件与结束条件组合的可用运动轨迹

根据边界条件（起始条件、结束条件）的具体组合，可以选择以下运动轨迹。

来自/至	停留（v=0，a=0）	速度（v<>0，a=0）	换向（v=0，a<>0）	运动（v<>0，a<>0）
停留（v=0，a=0）	直线二次抛物线 5 次多项式简单正弦波修正后的正弦波修正后的加速度梯形五次一般多项式	二次抛物线 5 次多项式简单正弦波修正后的正弦波修正后的加速度梯形五次一般多项式 (Lambda = 1)	五次一般多项式	五次一般多项式
速度（v<>0，a=0）	二次抛物线 5 次多项式简单正弦波修正后的正弦波修正后的加速度梯形五次一般多项式 (Lambda = 0)	直线五次一般多项式	五次一般多项式	五次一般多项式
换向（v=0，a<>0）	五次一般多项式	正弦直线组合五次一般多项式	五次一般多项式
运动（v<>0，a<>0）	五次一般多项式

来自/至

停留

（v=0，a=0）

速度

（v<>0，a=0）

换向

（v=0，a<>0）

运动

（v<>0，a<>0）

停留

（v=0，a=0）

直线

二次抛物线

5 次多项式

简单正弦波

修正后的正弦波

修正后的加速度梯形

五次一般多项式

二次抛物线

5 次多项式

简单正弦波

修正后的正弦波

修正后的加速度梯形

五次一般多项式

(Lambda = 1)

五次一般多项式

速度

（v<>0，a=0）

二次抛物线

5 次多项式

简单正弦波

修正后的正弦波

修正后的加速度梯形

五次一般多项式

(Lambda = 0)

直线

五次一般多项式

换向

（v=0，a<>0）

五次一般多项式

正弦直线组合

五次一般多项式

运动

（v<>0，a<>0）

五次一般多项式

运动定律二次抛物线、五次多项式、简单正弦、修正后的正弦波, 修正后的加速度梯形的参数

表中列出了可用于运动定律二次抛物线、五次多项式、简单正弦、修正后的正弦波、修正后的加速度梯形的参数及其可根据选中的起始条件和结束条件具有的值：

参数	起始条件 - 结束条件
参数	停留 - 停留	停留 - 速度	速度 - 停留
X 起点	用户输入	用户输入	用户输入
Y 起点	用户输入	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
斜率起点	固定为 0	固定为 0	用户输入或由 EcoStruxure Machine Expert* 计算
曲率起点	固定为 0	固定为 0	固定为 0
X 终点	用户输入	用户输入	用户输入
Y 终点	用户输入	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算。
斜率终点	固定为 0	用户输入或由 EcoStruxure Machine Expert 计算*。	固定为 0
曲率终点	固定为 0	固定为 0	固定为 0
C	用户输入 (0...1)	用户输入* (0...1) 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算。	用户输入* (0...1) 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算。
Lambda	用户输入 (0...1)	固定为 1	固定为 0
* 缺省情况下，四个参数中的一个由 EcoStruxure Machine Expert 计算，而其他三个参数可以编辑。可以通过单击参数旁边的选项进行变更。

运动定律直线的参数

表中列出了可用于运动定律直线的参数以及它们根据选中的起始条件和结束条件可具有的值：

参数	起始条件 - 结束条件
参数	停留 - 停留	速度 - 速度
X 起点	用户输入	用户输入
Y 起点	用户输入	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
斜率起点	固定为 0	用户输入或由 EcoStruxure Machine Expert 计算*
曲率起点	固定为 0	固定为 0
X 终点	用户输入	用户输入
Y 终点	用户输入	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
斜率终点	固定为 0	该同一值用作参数斜率起点。
曲率终点	固定为 0	固定为 0
* 缺省情况下，斜率起点参数由 EcoStruxure Machine Expert 计算，而参数 Y 起点和Y终点可以编辑。可以通过单击参数旁边的选项进行变更。

运动定律正弦-直线组合的参数

运动定律正弦-直线组合仅适用于起始条件 > 换向和结束条件 > 换向。下表列出了可用参数：

参数	起始条件 - 结束条件
参数	换向 - 换向
X 起点	用户输入
Y 起点	用户输入
斜率起点	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
曲率起点	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
X 终点	用户输入
Y 终点	用户输入
斜率终点	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
曲率终点	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
C	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
Lambda	用户输入* 或由 EcoStruxure Machine Expert 计算
* 使用输入参数列表从六个参数中选择两个作为可编辑参数。其余四个参数由 EcoStruxure Machine Expert 进行计算。

运动定律五次一般多项式的参数

由于运动定律五次一般多项式可用于15 种起始条件 - 结束条件值组合，因此，为该运动定律提供 4 个不同的参数表。

表中列出了可用于运动定律五次一般多项式的参数以及它们根据选中的起始条件=停留结合多个结束条件值可具有的值：

参数	起始条件 - 结束条件
参数	停留 - 停留	停留 - 速度	停留 - 运动	停留 - 换向
X 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率起点	固定为 0	固定为 0	固定为 0	固定为 0
曲率起点	固定为 0	固定为 0	固定为 0	固定为 0
X 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率终点	固定为 0	用户输入	用户输入	固定为 0
曲率终点	固定为 0	固定为 0	用户输入	用户输入

表中列出了可用于运动定律五次一般多项式的参数以及它们根据选中的起始条件=运动结合多个结束条件值可具有的值：

参数	起始条件 - 结束条件
参数	运动 - 停留	运动 - 运动	运动 - 换向	运动 - 速度
X 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
曲率起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
X 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率终点	固定为 0	用户输入	固定为 0	用户输入
曲率终点	固定为 0	用户输入	用户输入	固定为 0

表中列出了可用于运动定律五次一般多项式的参数以及它们根据选中的起始条件=换向结合多个结束条件值可具有的值：

参数	起始条件 - 结束条件
参数	换向 - 停留	换向 - 运动	换向 - 换向	换向 - 速度
X 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率起点	固定为 0	固定为 0	固定为 0	固定为 0
曲率起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
X 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率终点	固定为 0	用户输入	固定为 0	用户输入
曲率终点	固定为 0	用户输入	用户输入	固定为 0

表中列出了可用于运动定律五次一般多项式的参数以及它们根据选中的起始条件=速度结合多个结束条件值可具有的值：

参数	起始条件 - 结束条件
参数	速度 - 停留	速度 - 运动	速度 - 换向	速度 - 速度
X 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率起点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
曲率起点	固定为 0	固定为 0	固定为 0	固定为 0
X 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
Y 终点	用户输入	用户输入	用户输入	用户输入
斜率终点	固定为 0	用户输入	固定为 0	用户输入
曲率终点	固定为 0	用户输入	用户输入	固定为 0