使用的结构

stPiPara

tCyclTime

tCyclTime 为功能块两次执行之间的时间。如果任务被指定为循环执行，则它等于循环任务的任务循环时间。

xEnArw

xEnArw 将启用抗复位积分饱和 (ARW) 操作。

如果为 FALSE，将在整个控制输出达到限制时保持积分部分。

如果为 TRUE，则功能块仅在积分部分达到限制时保持积分部分。如果积分部分达到限制，则输出等于限制值和比例部分的总和，如块图中启用 ARW 时的功能块所示。

下图显示启用 ARW 模式时的功能块：

 

 

tTn

PI 环的积分时间

rKp

PI 环的比例增益

rMaxLim

大于此限制的输出被限制为 rMaxLim 值。

rMinLim

小于此限制的输出被限制为 rMinLim 值。

注意： 如果 rMinLim 大于 0，则 PI 操作从 rMinLim 值开始。