定位限制

简介

可以设置正向和反向限位以控制两个方向的运动边界。硬件和软件限位都由控制器进行管理。

硬件和软件限位开关仅用于管理控制器应用程序中的边界。它们不会取代接线到驱动器的任何功能安全性限位开关。将功能安全性限位开关接线到驱动器之前，必须激活控制器应用程序限制。在任何情况下，超出现有文档范围、基于安全性分析部署的功能安全性架构的类型包括但不限于：

o根据 EN/ISO 12100 进行的风险评估

o根据 EN 60812 进行的失效模式与后果分析

下图显示了硬件和软件限位开关：

 

 

控制器硬件或软件限位交叉之后，应用程序将检测到错误并执行快速停止减速：

o轴将切换到 ErrorStop 状态，使用 ErrorId 1002 到 1005 (PTO_ERROR)，

o正在执行的功能块检测到错误状态，

o其他适用功能块上的状态位设置为 CommandAborted。

要清除轴错误状态，并返回 Standstill 状态，需要执行 MC_Reset_PTO，此时所有运动命令都将被拒（请参阅 PTO 参数 EnableDirPos或 EnableDirNeg），原因是轴处于限制之外（功能块因 ErrorId=InvalidDirectionValue终止）。 在这些情况下，只能反向执行运动命令。

 

 

软件限位

可以设置软件限位以控制两个方向的运动边界。

在配置屏幕中启用和设置限位值，例如：

o正向限位 > 反向限位

o值在 -2,147,483,648 到 2,147,483,647 范围内

也可以在应用程序（MC_WriteParameter_PTO 和 PTO_PARAMETER）中启用、禁用或修改软件限制。

注意： 启用时，在成功执行初始回归（即轴已回归，MC_Home_PTO）后软件限制才有效。

注意： 仅当实际达到软件限制时检测到错误，而不是在启动运动时。

硬件限制

硬件限制需要用于执行回归步骤，并帮助防止对机器造成损坏。MC_Power_PTO.LimP 和 MC_Power_PTO.LimN 输入位上必须使用相应输入。硬件限位设备必须为常闭类型，以便在达到各自限制时到功能块的输入为 FALSE。

注意： 当限位输入为 FALSE 时不管传感方向为何，这些移动限制都有效。当它们返回 TRUE 时，会删除移动限制并对硬件限位进行功能性重置。因此，先使用复位输出指令的下降沿触点，然后再使用此功能块。然后使用这些位控制这些功能块输入。在完成操作后，设置这些位以恢复正常操作。

注意： 充足制动距离取决于正在运动的设备的最大速度、最大负载（质量）和快速停止减速度参数的值。