时序图示例

使用 mcAborting 的移动速度到移动速度

 

 

 

1   Execute 上升沿：锁存命令参数，使用目标 velocity 1000 启动运动。

2   达到目标 velocity 1000。

3   Velocity 参数更改为 2000：未应用（在 Execute 输入上未检测到上升沿，ContinuousUpdate 锁存在开始运动时的值 0）。

4   Execute 下降沿：清除状态位。

5   Execute 上升沿：锁存命令参数，使用目标 velocity 2000 启动运动，ContinuousUpdate 处于活动状态。

6   速度参数更改为 500：已应用（ContinuousUpdate 为 True）。注意：未达到上一个目标 velocity 2000。

7   达到目标 velocity 500。

8   Velocity 参数更改为 2000：已应用（ContinuousUpdate 为 True）。

9   Execute 下降沿：清除状态位。

10   达到目标 velocity 2000，InVelocity 设置为 1 个循环（复位 Execute 引脚）。

11   Velocity 参数更改为 3000：未应用（运动仍然处于活动状态，但不再忙）。

使用 mcAborting 的相对移动到相对移动

 

 

 

1   FB1 Execute 上升沿：锁存命令参数，使用目标 velocity 2000 和 distance 1000 启动运动。

2   运动结束：经过的距离为 1000。

3   FB1 Execute 上升沿：锁存命令参数，使用目标 velocity 2000 和 distance 2000 启动运动。

4   FB2 Execute 上升沿：锁存命令参数，使用目标 velocity 1000 和 distance 500 启动运动。注意：FB1 已中止。

5   运动结束。

使用 mcAborting 的相对移动到绝对移动

 

 

 

1   FB1 Execute 上升沿：锁存命令参数，使用目标 velocity 2000 和 distance 1800 启动运动。

2   FB2 Execute 上升沿：锁存命令参数，FB1 中止，使用目标 velocity 1000 和目标 position 3400 继续运动。自动方向管理：需要反向才能达到目标位置，以 FB2 的 deceleration 移动到停止。

3   速度为 0，方向为反向，使用目标 velocity 1000 和目标 position 3400 继续移动。

4   运动结束：达到目标位置 3400。

使用 seTrigger 的移动速度到相对移动

 

 

 

1   MC_TouchProbe_PTO 尚未执行：探测器输入未处于活动状态。

2   MC_MoveVelocity_PTO Execute 上升沿：锁存命令参数，使用目标 velocity vel1 启动运动。

3   MC_TouchProbe_PTO Execute 上升沿：探测器输入处于活动状态。

4   达到 vel1。

5   MC_MoveRelative_PTO Execute 上升沿：锁存命令参数，等待探测器事件开始。

6   启用窗口外的探测器事件：忽略事件。

7   检测到有效事件。MC_MoveRelative_PTO 中止 MC_MoveVelocity_PTO，探测器输入被停用。

8   忽略后面的事件。

9   运动结束。