Sercos 接口是用于在控制器、驱动器、伺服驱动器、I/O 设备、编码器和其他需要实时服务的设备之间进行实时通讯的标准化接口 (IEC 6149)。
对于运动控制，Sercos 标准描述用于在控制单元与相关伺服驱动器之间进行通讯的内部标准化数字接口。此外，还从扭矩、速度或位置接口操作模式方面定义机器可以与多个驱动器操作的运行数据、参数和比例调整的标准化。
Sercos 接口的主要功能如下：
o环型拓扑结构（冗余）
o主站/从站系统
o波特率 100 MBaud
o最少同步时间 1 毫秒（8 轴）、2 毫秒（16 轴）或 4 毫秒（24 轴）
o同步（抖动 < 1 微秒）
与 Sercos 接口的通讯分成两种类型：
o循环通讯：
循环通讯用于交换实时数据（如位置），并在每个通讯循环中执行一次 (CycleTime)。在每个循环中，将某些指定的数据从控制器传输到所有驱动器，然后从所有驱动器传输到控制器。
可以通过消息结构（称为报文）实现在 Motion Controller（Sercos 主站）和伺服驱动器（从站）之间交换信息。已通过 IEC 61491 定义三种报文：
oMST（主站同步报文）：主站会在各个传输循环开始时广播 MST 报文以同步循环计时。
oMDT（主站数据报文）：主站会在各个传输循环中发送一次 MDT 报文，以便将数据（命令值）传输到伺服驱动器（从站）。
oAT（确认报文）：从站会将 AT 报文发送到主站（反馈值）。
o与功能块的非循环通讯。
非循环通讯用于交换数据（如用于配置通讯的参数、驱动器参数、状态等），其中时间不是关键因素。控制器可以控制非循环通讯。可以使用此通道联系系统中的所有参数，甚至已经循环配置这些参数。
注意： 可以同时使用两种类型的通讯。
IEC 61491 将标识号 (IDN) 分配给 Sercos 驱动器中的所有操作数据。操作数据包括参数、接口程序命令、命令和反馈值。
可以使用两种类别的 IDN：
o标准 IDN (S)：通过 Sercos 标准 IEC 61491 定义。如果 Sercos 驱动器支持，则标准 IDN 的行为相同，而不考虑驱动器制造商：
o专有 IDN (P)：它们可以为控制单元和伺服驱动器的制造商所定义的产品特定数据所保留。
