CANopen 是一个开放式工业标准通讯协议和设备协议规范 (EN 50325-4)，它基于控制器局域网 (CAN) 协议。“第 7 层”CAN 协议专为嵌入式网络应用而开发，为基于 CAN 的系统定义通讯和设备功能。
CANopen 支持循环和事件驱动型通讯，让您能够最大程度降低总线负载，同时仍保持较短的响应时间。
您可以使用 TMSCO1 模块来设置 CANopen 通讯。此模块使用左侧的总线连接器接口连接到控制器左侧的通讯总线 (COM_Bus)。您可以连接一个 TMSCO1 模块。它必须是控制器左侧的最后一个模块。。
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步骤 |
操作 |
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1 |
添加 TMSCO1 模块。 |
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在设备树中，双击 TMSCO1。 |
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3 |
配置波特率（缺省设置：250000 位/秒）： 
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将 DTM 连接到使用网络的设备上时，DTM 也会与运行中的应用程序进行通讯。系统的整体性能会受到影响，并且可能使网络超负荷，从而导致受控制的设备之间存在数据不一致的情况。
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意外的设备操作 |
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使您的机器或过程置于自身性能不受到 DTM 通讯影响的状态。 |
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不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。 |
添加 CANopen Performance Manager
添加 TMSCO1 时，会自动将 CANopen Performance Manager 功能添加到您的控制器。
配置 CANopen Performance Manager
若要配置 CANopen 性能，请双击设备树中的 COM_Bus > TMSCO1 > CANopen 性能。
将出现以下对话框：
CANopen_Performance 配置对话框分为四个区域：
o常规：包含节点 ID 和已启用的配置选项的一般信息。
o节点防护：如果选择了使能心跳产生，则会启用节点防护，且NMT 主站能够检查各节点的当前状态。心跳机制允许网络主站检查网络从站的通讯丢失以及允许网络从站对主站的通讯丢失做出响应。缺省设置为在 200 毫秒时执行心跳产生。
oSync：如果选择了使能同步产生，则会添加特定事件对象。TMSCO1_Sync 任务会被添加到应用程序树中的应用程序 > 任务配置节点。
如果取消选择 CANopen 性能对话框常规选项卡中的使能同步产生选项，则会从程序中的应用程序树自动删除 TMSCO1_Sync 任务。
注意： 请勿删除或更改 TMSCO1_Sync 任务的类型或外部事件属性。如果这样做，EcoStruxure Machine Expert 会在您尝试生成应用程序时检测到错误，因而您无法将其下载到控制器。
o时间：无法编辑。
CANopen 主站有如下操作限制：
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意外的设备操作 |
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o连接到控制器的 CANopen 从站设备不能超过 63 个 o对应用程序进行编程，以使用 252 个或更少的传输 PDO (TPDO)。 o对应用程序进行编程，以使用 252 个或更少的接收 PDO (RPDO)。 |
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不遵循上述说明可能导致人员伤亡或设备损坏。 |
对于 CANopen，CAN 总线格式为 CAN2.0A。
