GEFAHR

GEFAHR EINES ELEKTRISCHEN SCHLAGS, EINES LICHTBOGENS ODER EINER EXPLOSION

oTrennen Sie alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, vor der Entfernung von Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware, Kabeln oder Drähten von der Spannungsversorgung.

oBringen Sie an allen Schaltern den Hinweis „Nicht einschalten“ oder eine gleichwertige Gefahrenkennzeichnung an und verriegeln Sie sie in der Aus-Position.

oWarten Sie 15 Minuten, damit sich die Restenergie der Zwischenkreis-Kondensatoren vollständig entladen kann.

oMessen Sie die Spannung am Zwischenkreis mithilfe eines Spannungsmessgeräts mit geeigneter Bemessungsspannung und stellen Sie sicher, dass die Spannung unter 42,4 VDC liegt.

oSelbst bei erloschener LED-Anzeige des Zwischenkreises ist dieser nicht unbedingt spannungsfrei.

oSichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen.

oAn den Zwischenkreis-Klemmen oder den Zwischenkreis-Kondensatoren darf kein Kurzschluss entstehen.

oBringen Sie alle Abdeckungen, Zubehörteile, Hardware, Kabel und Drähte wieder an, sichern Sie sie und vergewissern Sie sich, dass eine ordnungsgemäße Erdung vorhanden ist, bevor Sie die Stromzufuhr zum Gerät einschalten.

oBetreiben Sie dieses Gerät und jegliche zugehörigen Produkte nur mit der angegebenen Spannung.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.

WARNUNG

HERABFALLENDE SCHWERLAST

Halten bzw. stützen Sie Motor und Getriebe während des Ausbaus.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

VORSICHT

HERABFALLENDE MOTORABDECKUNG

Halten Sie die Motorabdeckung in ihrer Position, während Sie die Schrauben lösen.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

1

Oberarm wie in Austausch des Oberarms beschrieben entfernen.

2

Die vier Gewindestangen (1) an der Rückseite jeder Motorabdeckung lockern.

3

Motorabdeckung leicht anheben und nach hinten abziehen.

4

oRoboter mit einem SH3-Motor (VRKP•S):

Die zwei Motorversorgungskabel trennen und entfernen.

oRoboter mit einem ILM-Motor (VRKP•L):

Arretierung des Hybridkabels leicht anheben und dann das Kabel abziehen.

5

Sechskantkappe (1) vom Erdungsanschluss am Motor entfernen.

6

Erdungskabel vom Motor trennen und entfernen.

7

Die Schrauben (1) lösen, mit denen das Getriebe mit der Roboterumhausung verschraubt ist.

8

Motor und Getriebe (5) vorsichtig nach hinten aus der Umhausung herausziehen.

HINWEIS: Um eine Beschädigung des Präzisionslochs in der Roboterumhausung zu vermeiden, darf das Getriebe nicht gekippt werden.

1

Verschlussschraube (2) am Getriebeflansch entfernen.

2

Die vier Schrauben (3) am Motor entfernen, die den Motor mit dem Getriebe verbinden.

3

Motor vorsichtig verdrehen, bis die Schraube (4) am Klemmflansch in der Öffnung der Verschlussschraube zu sehen ist.

4

Diese Schraube lockern.

5

Den Motor vorsichtig vom Getriebe abnehmen.

1

Getriebe und Umhausung müssen dieselbe Temperatur aufweisen, da das Getriebe andernfalls - bei einem Temperaturunterschied - unter Umständen nicht in die vorgesehene Öffnung passt.

2

Motor gemäß den Vorschriften des Herstellers am Getriebe befestigen:

oAnzugsmoment Klemmnabe:

oVRKP0 / VRKP1: 5 Nm (44 lbf-in)

oVRKP2 / VRKP4 / VRKP5: 9,5 Nm (84 lbf-in)VRKP6

oAnzugsmoment Motorschrauben: 3,5 Nm (31 lbf-in)

HINWEIS: Achten Sie bei der Montage nach Möglichkeit auf eine vertikale Positionierung des Motors und Getriebes.

3

Verschlussschraube in den Getriebeflansch einsetzen.

4

Motor/Getriebe-Kombination in der angegebenen Ausrichtung in die Roboterumhausung einsetzen.

Anzugsmoment:

oVRKP0 / VRKP1: 3 Nm (26 lbf-in)

oVRKP2 / VRKP4 / VRKP5 / VRKP6: 4,7 Nm (42 lbf-in)

Für weitere Informationen siehe die jeweilige Detailzeichnung unter Mechanische und elektrische Kenndaten.

HINWEIS

VERFORMUNG VON MOTOR UND GETRIEBE

Befestigen Sie Motor und Getriebe mit allen Komponenten nur, wenn alle dieselbe Temperatur aufweisen.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.

1

Erdungsband am Motor befestigen.

Anzugsmoment: 2,5 Nm (22 lbf-in)

HINWEIS: Beim Verlegen der Kabel darauf achten, dass die Erdungskappe auf dem Erdungsanschluss der Motoren verbleibt. Das Motorkabel kann durch das Gewinde des Erdungsanschlusses beschädigt werden.

2

Sechskantkappe auf den Erdungsanschluss am Motor aufsetzen.

Weitere Informationen können Sie den jeweiligen Betriebsanweisungen der Motoren entnehmen:

oVRKP2S0 / VRKP4S0 / VRKP5S0 / VRKP6S0: SH3-Servomotor - Motorhandbuch

oVRKP2L0 / VRKP4L0 / VRKP5L0 / VRKP6L0: Lexium 62 ILM - Hardwarehandbuch

3

Motorversorgungskabel wieder anschließen und arretieren.

4

Neuen Dichtring (Quadring) zwischen Getriebe und Umhausung an der Stirnseite montieren, indem Sie ihn mit sanftem Druck zwischen Umhausung und Getriebe drücken.

HINWEIS: Keine scharfkantigen Werkzeuge verwenden, um die Dichtung nicht zu beschädigen.

5

Sicherstellen, dass die Dichtung (1) nicht aus dem Getriebe oder der Umhausung herausragt.

6

Bei Verwendung eines neuen Getriebes:

Den Gewindestift (3) anbringen, da andernfalls die Montage des Oberarms ggf. nicht möglich ist.

Für weitere Informationen siehe die jeweilige Detailzeichnung unter Mechanische und elektrische Kenndaten.

7

Oberarm wie in Austausch des Oberarms beschrieben montieren.

8

Die Robotermechanik kalibrieren.

GEFAHR

ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH BESCHÄDIGTE KABEL

Stellen Sie sicher, dass die Erdungskappe korrekt auf dem Erdungsanschluss des Motors angebracht ist.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.

HINWEIS

KOLLISION VON KOMPONENTEN

Führen Sie nach dem Austausch eines oberen Arms, Motors oder Getriebes eine Kalibrierung der Robotermechanik durch.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.

1

Neuen Dichtungsring (1) an den Fangschrauben (3) für die Motorabdeckung (4) anbringen, da der alte zu Undichtigkeiten zwischen Umhausung und Motorabdeckung führen kann.

2

Die Position der Unverlierbarkeitsscheiben (1) überprüfen. Die Unverlierbarkeitsscheiben sollten sich hinten in der Motorabdeckung (2) auf den Gewindestangen (3) befinden.

HINWEIS: Die Unverlierbarkeitsscheiben müssen so platziert werden, dass die Gewindestangen nicht aus der Öffnung der Motorabdeckung (4) herausfallen können.

3

Die Position der Unverlierbarkeitsschrauben auf den Gewindestangen nach Bedarf korrigieren.

4

Überprüfen, ob freiliegende Kabel vorhanden sind, und diese gegebenenfalls beseitigen.

5

Die Motorabdeckung an den Fangschrauben aufhängen und die vier Gewindestangen an der Motorabdeckung festziehen.

Anzugsmoment: 6 Nm (53.1 lbf-in)

6

Teleskopachse und Unterarme montieren.

Für weitere Informationen siehe Austausch der Teleskopachse und Montage der Unterarme.