Technische Kenndaten der Double Rotational Modules
Mechanische und elektrische Daten der Double Rotational Modules
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Kategorie |
Parameter |
Einheit |
VRKPXYYYYY00038 |
VRKPXYYYYY00049 |
|---|---|---|---|---|
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Allgemeine Daten |
Maximale Last(1) |
kg (lb) |
1,5 (3.3) |
3 (6.6) |
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Traglast mit Einschränkungen(2) |
kg (lb) |
1,5…10,0 (3.3…22) |
3…10 (6.6…22) |
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Zuordnung der Hilfsachsen |
– |
4. und 5. |
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Max. Drehmoment der 4. Achse(3) |
Nm (lbf-in) |
9 (80) |
10 (89) |
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Max. Drehmoment der 5. Achse(3) |
Nm (lbf-in) |
7,5 (66) |
10 (89) |
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Wiederholbarkeit der Position (ISO 9283) |
– |
Winkel: ± 0,1° |
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Elektrische Kenndaten |
3-Phasen-Netzspannung |
VAC |
480(4) |
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Motor 4. und 5. Achse |
– |
SH30401P07A2000(5) |
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Höchststrom des 4. Achsenmotors(6) |
A |
(7) |
2,7 |
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Höchststrom des 5. Achsenmotors(6) |
A |
(7) |
1,6 |
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Mechanische Kenndaten |
Schutzklasse |
– |
IP54 |
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Getriebefaktor i der 4. Achse |
– |
440/36 |
704/36 |
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Antriebsparameter GearOut des 4. Achsenmotors |
– |
440 |
704 |
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Antriebsparameter GearIn des 4. Achsenmotors |
– |
36 |
36 |
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Getriebefaktor i der 5. Achse |
– |
10/1 |
32/1 |
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Antriebsparameter GearOut des 5. Achsenmotors |
– |
10 |
32 |
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Antriebsparameter GearIn des 5. Achsenmotors |
– |
1 |
1 |
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Max. Geschwindigkeit der 4. Achse |
1/min |
800 |
460 |
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Max. Geschwindigkeit der 5. Achse |
1/min |
900 |
280 |
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Softwareparameter TcpPlateSize |
mm (in) |
75 (2.95)(8) |
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Pneumatische Daten |
Anzahl der pneumatischen Anschlüsse |
– |
2 |
0 |
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Betriebsdruck |
Bar (psi) |
-0,95…+6 (-13.8…+87) |
– |
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Arbeitsbereich |
Rotation 4. Achse |
– |
Unbegrenzt |
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Rotation 5. Achse / Schwenken 5. Achse |
– |
Unbegrenzt |
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Gewicht |
– |
kg (lb) |
4 (8.8) |
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Material |
Außenhülle |
– |
Aluminium, Edelstahl 1.4301, Stahl vernickelt, Zink vernickelt, Messing vernickelt, FPM, EPDM |
Aluminium, Edelstahl 1.4301, Stahl vernickelt, Zink vernickelt, Messing vernickelt, FPM, EPDM, PE |
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(1) Bei zentrisch unter dem Flansch montierter Last und einem Abstand von max. 100 mm (3.9 in) zwischen Flansch und Massenschwerpunkt. (2) Traglasten über der maximalen Traglast sind eingeschränkt möglich. Kontaktieren Sie im Bedarfsfall Ihren örtlichen Schneider Electric-Ansprechpartner. (3) Bei der Konzeption des Greifers ist auf ein jeglicher Auftreten von Massenträgheitsmomenten sowie auf Reibungen zu achten, die zu einer Überschreitung des maximalen Drehmoments führen und dadurch Schäden verursachen könnten. (4) Für weitere Informationen siehe folgende Handbücher: Lexium 52 - Hardwarehandbuch oder Lexium 62 - Hardwarehandbuch. (5) Motor ohne Bremse. (6) Verwenden Sie den Parameter UserDrivePeakCurrent, um den Höchststrom anzupassen. (7) Siehe Begrenzung für den spezifischen Motor. (8) Abstand zwischen den Aufhängepunkten der unteren Arme und dem Mittelpunkt der Flanschplatte. |
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Beeinflussung des Arbeitsbereichs mit Double Rotational Modules
In der nachstehenden Abbildung werden nur die Arbeitsbereichsabmessungen gezeigt, die von den Double Rotational Modules bzw. Rotational Tilting Modules beeinflusst werden. Für weitere Informationen zum Arbeitsbereich siehe Mechanische und elektrische Daten.
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Abmessungen |
Einheit |
Robotertyp |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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VRKP0 |
VRKP1 |
VRKP2 |
VRKP4 |
VRKP5 |
VRKP6 |
VRKP6•••••••E00 |
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H |
mm (in) |
–(1) |
–(1) |
–(1) |
170 |
230 |
200 |
250 |
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D |
mm (in) |
–(1) |
–(1) |
–(1) |
Ø1060 |
Ø1310 |
Ø1440 |
Ø1280 |
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(1) Der Arbeitsbereich wird nicht von den Double Rotational Modules und Rotational Tilting Modules beeinflusst. |
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Die Traglast der Double Rotational Modules wird durch das maximale Kippmoment an den Kugelbolzen beschränkt. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen vertikalen Abstand des Massenschwerpunkts der Nutzlast am FCP in Abhängigkeit von der Masse und der gewünschten maximalen Beschleunigung.
An den Kugelbolzen besteht ein maximales Kippmoment von 20 Nm (177 lbf-in).
Das Kippmoment anhand der folgenden Formel berechnen:
Kippmoment [Nm (lbf-in)] = Gesamtlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s² (ft/s²)] x vertikaler Abstand [m (in)]
HINWEIS:
oGesamtlast [Nm (lbf-in)] = Gewicht des Moduls + Gewicht des Greifers + Gewicht des Endprodukts des Kunden
oVertikaler Abstand [m (in)] = Abstand vom Kugelbolzenniveau zum Schwerpunkt der Gesamtmasse = (Gewicht des Moduls [kg (lb)] x vertikaler Abstand von den Kugelbolzen zum Massenschwerpunkt des Moduls (A) [m (in)] + Gewicht des Greifers und des Kundenendprodukts [kg (lb)] x (vertikaler Abstand vom FCP zum Massenschwerpunkt des Greifers und des Kundenendprodukts (C) [m (in)] + vertikaler Abstand von den Kugelbolzen zum FCP (B) [m (in)])) / Gesamtlast [kg (lb)]
1 Massenschwerpunkt des Moduls
2 Greifer und Endprodukt des Kunden
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Abmessungen |
Beschreibung |
Einheit |
Double Rotational Module |
Double Rotational Module HD |
|---|---|---|---|---|
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A |
Vertikaler Abstand zwischen Kugelbolzen und Massenschwerpunkt des Moduls |
mm (in) |
25 (0.98) |
25 (0.98) |
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B |
Vertikaler Abstand zwischen Kugelbolzen und FCP |
mm (in) |
132,5 (5.2) |
130 (5.1) |
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C |
Vertikaler Abstand zwischen FCP und Massenschwerpunkt des Greifers und Kundenendprodukts |
mm (in) |
Abhängig von der Anwendung |
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