Die beiden folgenden Traglastdiagramme geben den maximal zulässigen Abstand des Massenschwerpunkts vom Flanschmittelpunkt - FCP (Flange Center Point) - für eine gegebene Beschleunigung in Abhängigkeit zur Masse an. Für detaillierte Informationen siehe die jeweilige Maßzeichnung unter Mechanische und elektrische Kenndaten.
Die Grenzwerte sowohl für das maximale Kippmoment als auch für das maximale Drehmoment an der Rotationsachse sind jederzeit einzuhalten.
Maximales Kippmoment (vertikaler Abstand vom FCP)
Die Traglast der Lexium P-Roboter wird durch das maximale Kippmoment am FCP beschränkt. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen vertikalen Abstand des Massenschwerpunkts der Nutzlast in Abhängigkeit von der Masse und der gewünschten maximalen Beschleunigung.
Am FCP besteht ein maximales Kippmoment von 20 Nm (177 lbf-in):
Berechnen Sie das Kippmoment anhand der folgenden Formel:
Kippmoment [Nm (lbf-in)] = Nutzlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s2 (ft/s2)] x (vertikaler Abstand vom FCP [m (in)] + 0,006 m (0.236 in))
Maximales Drehmoment der Rotationsachse (horizontaler Abstand vom FCP)
Das maximale Drehmoment der Rotationsachse (nur VRKP•••R) der Lexium P-Roboter ist begrenzt. Durch die horizontale Komponente der Bahnbeschleunigung der Nutzlast wird bei Vorhandensein einer exzentrisch angebrachten Last ein Drehmoment auf diese Achse induziert. Das nachstehende Diagramm zeigt den möglichen horizontalen Abstand des Massenschwerpunkts der Nutzlast in Abhängigkeit von der Masse und der gewünschten maximalen Beschleunigung.
Es ist ein maximales Drehmoment von 4,5 Nm (40 lbf in) der Rotationsachse einzuhalten:
Berechnen Sie das Drehmoment anhand der folgenden Formel:
Drehmoment der Rotationsachse [Nm (lbf-in)] = Nutzlast [kg (lb)] x max. Beschleunigung [m/s2 (ft/s2)] x horizontaler Abstand vom FCP [m (in)]]
HINWEIS: Wenn sich der Massenschwerpunkt des Greifers mit dem Endprodukt des Kunden an der Grenze des zulässigen horizontalen Abstands befindet, kann die Teleskopachse nicht mehr zum Drehen, sondern nur noch zum Halten der Ausrichtung verwendet werden. Jede Exzentrizität der Nutzlast verringert die mögliche Rotationsbeschleunigung an der Rotationsachse.
