Auslegung der Roboter-Einhausung
Auslegung der Roboter-Einhausung
Verwenden Sie den Lexium P-Roboter für eine Deckenmontage. Bei Sonderanwendungen mit winklig aufgehängtem Robotersystem kontaktieren Sie Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner.
oDelta-3-Roboter der Lexium P erreichen ihre höchste Leistung und Genauigkeit im Zentrum des Arbeitsbereichs.
oPositionieren Sie den Roboter so, dass die auszuführenden Bewegungen möglichst nahe am Zentrum des Arbeitsraums liegen.
oBerücksichtigen Sie bei der Ermittlung der Aufhängumgshöhe für den Roboter die Gesamthöhe des Greifers (Standard-Sauger oder andere Produktaufnahmen).
oFür die Konzeption der Robotereinhausung ist auf evtl. wechselnde Greiferhöhen zu achten. Gestalten Sie die Roboteraufhängung ggf. höhenverstellbar.
Die Präzision des Roboters in der Anwendung wird auch durch das Gestell mitbestimmt. Verformungen des Gestells verursachen Ungenauigkeiten am Arbeitspunkt (Tool Center Point: TCP).
Grundsätzliche Anforderungen an die Einhausung
Die Einhausung muss nicht nur den unten angegebenen konstanten Kräften und Drehmomenten standhalten, sondern auch eine genügende Steifigkeit besitzen, sodass die auftretenden Verformungen und Schwingungen nicht zu großen Abweichungen am TCP führen. Achten Sie auf eine ausreichende Querversteifung im Gestellrahmen.
Berücksichtigen Sie die durch die Einhausung aufzunehmenden Kräfte und Drehmomente im Normalbetrieb:
|
Parameter |
Wert |
|---|---|
|
Statische Last |
ca. 1,2 kN (270 lbf) |
|
Dynamische Last |
ca. 1,4 kN (315 lbf) in jede Richtung |
|
Dynamische Last |
ca. 2000 Nm (17701 lbf-in) |
Befestigen Sie den Roboter mit drei Schrauben der Festigkeitsklasse 8.8 oder höher bzw. A2-70 oder höher.
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Maßzeichnung unter Mechanische und elektrische Kenndaten.
HINWEIS: Die Konfiguration der Robotermechanik, der TCP-Geschwindigkeit sowie der zusätzlichen Nutzlast hat Einfluss auf die Gesamtenergie, was unter Umständen Schäden verursachen kann.
|
|
|
VERLETZUNGEN DURCH QUETSCHEN, SCHEREN, SCHNEIDEN UND STÖßE |
|
oDer Betrieb des Roboters ist nur innerhalb einer Umhausung zulässig. oDie Umhausung darf nur zu Reinigungs- oder Wartungszwecken geöffnet oder betreten werden. oBei der Konzeption der Umhausung muss darauf geachtet werden, dass die Umhausung den Stößen des Roboters standhält und das Austreten ausgeworfener Teile aus dem Betriebsbereich verhindert. oDie Umhausung muss so ausgelegt sein, dass der Roboter sicher deaktiviert wird, sobald eine Person den Betriebsbereich des Roboters betritt. oAlle Barrieren, Schutztüren, Kontaktmatten, Lichtschranken und andere Schutzvorrichtungen müssen ordnungsgemäß konfiguriert und aktiviert sein, sobald die Robotermechanik mit Spannung versorgt wird. oDefinieren Sie den Sicherheitsabstand zum Betriebsbereich des Roboters so, dass das Personal keinen Zugang zum Betriebsbereich der Robotermechanik erhält oder in ihr eingeschlossen werden kann. oBerücksichtigen Sie beim Konzipieren der Umhausung die maximal möglichen Laufwege des Roboters, d. h. den maximalen Weg bis zu den Endanschlägen des Hardware-Sicherheitssystems sowie die zusätzlichen fortlaufenden Wege bei Ausfall der Spannungsversorgung. |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Ausführliche Informationen zu Verfahrweg und Spannungsverlust erhalten Sie unter Fortlaufende Bewegungen des Roboters zur Risikoanalyse.
Bei der Konzeption der Umhausung ist sicherzustellen, dass die Ober- und Unterarme des Roboters über ausreichend Bewegungsfreiraum verfügen. Berücksichtigen Sie den für die Bewegung des jeweiligen Robotertyps und der Anbauteile erforderlichen Freiraum.
Die nachstehende Tabelle zeigt den Typ von Montagefläche und Einbauraum, in dem der Roboter betrieben werden muss.
|
Robotertyp |
Typ von Montagefläche und Einbauraum |
|---|---|
|
VRKP0•••NC |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP0•••NC••E00 |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP1•••NC |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP1•••NC••E00 |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP2•••NC |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP2•••WD |
an einer geschlossenen Montagefläche (mit Ausnahme der Befestigungsbohrungen und Kabeldurchführung) |
|
VRKP4•••WD / VRKP4•••NO / VRKP4•••CW |
an einer geschlossenen Montagefläche (mit Ausnahme der Befestigungsbohrungen und Kabeldurchführung) |
|
VRKP4•••WF / VRKP4•••NF |
an einer geschlossenen Montagefläche mit eingeschränktem Arbeitsbereich oder bei vollem Arbeitsbereich an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP4•••NC |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP5•••NC |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP6•••NC |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
|
VRKP6•••NC••E00 |
an einer Montagefläche mit Ausbrüchen |
Für weitere Informationen siehe die jeweilige Maßzeichnung unter Mechanische und elektrische Kenndaten.
Die nachfolgenden Abbildungen illustrieren die Störbereiche der Montagefläche für die verschiedenen Robotertypen.
VRKP••••NC:
1 Störbereich
VRKP••••WF / VRKP••••NF:
1 Störbereich
VRKP••••WD / VRKP••••NO / VRKP••••CW:
– Kein Störbereich
HINWEIS: Detaillierte Informationen zu den durch die Bewegungen der Ober- und Unterarme verursachten Störbereiche entnehmen Sie bitte den 3D-CAD-Daten auf der Schneider Electric Homepage (www.schneider-electric.com) oder wenden Sie sich an Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner.
