Prüfung der Installation

Überblick über das Verfahren

Führen Sie folgende Schritte aus, um die Installation zu prüfen:

oPrüfung des Koordinatensystems des Roboters

Prüfung der Kalibrierung

Schritt	Aktion
1	Die Motorbremsen öffnen.
2	Oberarm vorsichtig nach innen drehen, bis ein Kugelbolzen den Anschlag an der Unterseite der Umhausung (1) berührt. Die nachstehende Abbildung zeigt den Oberarm des Roboters VRKP1 / VRKP2 an der Kalibrierposition: Die nachstehende Abbildung zeigt den Oberarm des Roboters VRKP0 / VRKP4 / VRKP5/ VRKP6 an der Kalibrierposition: Für weitere Informationen siehe Kalibrierung der Robotermechanik.
3	Sicherstellen, dass der angezeigte Winkel dem folgenden Wert entspricht: oVRKP0: -187,3° (+/-0.1°) oVRKP1: -166,7° (+/-0.1°) oVRKP2•••WD: -164,0° (+/-0.1°) oVRKP2•••NC: -164,9° (+/-0.1°) oVRKP4: -184,5° (+/-0.1°) oVRKP5: -183,2° (+/-0.1°) oVRKP6: -183,6° (+/-0.1°)
4	Anschließend den Arm wieder nach außen bewegen, bis er horizontal steht (Motorposition ~0°).
5	Den Vorgang für alle Oberarme wiederholen.

Prüfung der Motordrehrichtung

Schritt	Aktion
1	Oberarme langsam manuell nach oben und unten verfahren. HINWEIS: Die Aufwärtsbewegung ist (mathematisch) eine positive Änderung eines Winkels, die Abwärtsbewegung (mathematisch) eine negatie Winkeländerung.
2	Prüfen, ob die Drehrichtung stimmt.
3	Sicherstellen, daass sich der parametrierte Motor bewegt und die Motoren A, B, C gegen den Uhrzeigersinn angeordnet sind.

Schritt

Aktion

Oberarme langsam manuell nach oben und unten verfahren.

HINWEIS: Die Aufwärtsbewegung ist (mathematisch) eine positive Änderung eines Winkels, die Abwärtsbewegung (mathematisch) eine negatie Winkeländerung.

Prüfen, ob die Drehrichtung stimmt.

Sicherstellen, daass sich der parametrierte Motor bewegt und die Motoren A, B, C gegen den Uhrzeigersinn angeordnet sind.

Für weitere Informationen siehe Kalibrierung der Sercos-Adressen.

Prüfung des Koordinatensystems des Roboters

Schritt	Aktion
1	Den Roboter langsam manuell in Richtung einer Achse des Koordinatensystems verfahren.
2	Überprüfen, ob der Roboter geradlinig in Richtung der Achse verfährt.
3	Überprüfen, ob der Roboter geradlinig in positive bzw. negative Richtung des Koordinatensystems verfährt. HINWEIS: Der Arm der Achse A entspricht der kartesischen Koordinate X, wenn das Koordinatensystem nicht durch die Transformationsvariable i_lrRotationAngle gedreht wird.
4	Vorgang für alle Achsen des Koordinatensystems wiederholen.

Für den Fall, dass sich der Roboter nicht geradlinig auf der Bahn bewegt, folgendes Verfahren ausführen:

Schritt	Aktion
1	Bei Verwendung der SchneiderElectricRobotics-Bibliothek den entsprechenden Robotertyp auswählen.
2	Bei Nichtverwendung der Bibliothek SchneiderElectricRobotics die korrekte Parametrierung der Transformation und der Achsen prüfen.
3	Die Kalibrierung überprüfen.
4	Die Drehrichtung aller Antriebe überprüfen.
5	Den Roboter im Bedarfsfall kalibrieren.

Für den Fall, dass sich der Roboter auf einer geradlinigen Bahn, jedoch nicht in die geforderte Richtung des Koordinatensystems bewegt, folgendes Verfahren ausführen:

Schritt	Aktion
1	Definition des Koordinatensystems an der Transformation überprüfen.
2	Definition der Motoren in der korrekten Reihenfolge überprüfen.