FB_ControlledAxis - Allgemeine Informationen
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Typ |
Funktionsbaustein |
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Verfügbar ab |
V1.1.75.6318 |
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Übernommen aus |
- |
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Implementiert |
Dieser Funktionsbaustein stellt eine Achse dar, die Bewegungen ausführen kann.
Durch Definition einer Variable des Typs FB_ControlledAxis können Sie eine virtuelle Achse erstellen. Eine Variable dieses Typs kann als Eingang von MC_MoveRelative oder anderen Bewegungsfunktionsbausteinen verwendet werden. Die Bewegung wird durch die Wertänderungen der Eigenschaft lrPosition dargestellt.
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Name |
Beschreibung |
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Legt den Achsentyp auf linear mit eingeschränktem Bewegungsbereich fest. |
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Legt den Achsentyp auf linear ohne eingeschränkten Bewegungsbereich fest. |
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Legt den Achsentyp auf Modulo fest. |
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Legt die Verzögerung und den Ruck zum Anhalten fest, wenn ein Fehler erkannt wird. |
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Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
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etAxisState |
ET_AxisState |
Lesen |
Betriebszustand der Achse gemäß PLCopen-Zustandsmaschine |
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etInterfaceType |
ET_MotionInterfaceType |
Lesen |
Typ der Achse |
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lrAcceleration |
LREAL |
Lesen |
Beschleunigung der Achse in Einheiten2/Sek. |
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lrErrorStopDec |
LREAL |
Lesen |
Maximale Verzögerung in Einheiten2/Sek. für eine Fehlerstopp-Bewegung der Achse |
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lrErrorStopJerk |
LREAL |
Lesen |
Ruck in Einheiten3/Sek. für eine Fehlerstopp-Bewegung der Achse |
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lrModuloPeriod |
LREAL |
Lesen |
Modulo-Periode der Achse. Wenn Achsengrenzen als Modulo definiert sind, wird die Achsenposition in einem Bereich von [0;lrModuloPeriod] beibehalten. Andernfalls ist der Wert dieses Parameters Null. |
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lrNegativeDirectionLimit |
LREAL |
Lesen |
Wenn die Achse als linear mit eingeschränktem Bewegungsbereich definiert ist, wird die negative Positionsgrenze angegeben. Andernfalls ist der Wert 0. Die Achse führt einen Not-Halt durch, wenn die Position der Achse über diese Grenze hinaus in eine negative Richtung bewegt wird. Wenn der Achsenpositionswert kleiner als dieser Grenzwert ist, sind nur Bewegungsbefehle zulässig, die die Achsenpositionswerte erhöhen. |
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lrPosition |
LREAL |
Lesen |
Position der Achse in Einheiten |
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lrPositiveDirectionLimit |
LREAL |
Lesen |
Wenn die Achse als linear mit eingeschränktem Bewegungsbereich definiert ist, wird die positive Positionsgrenze angegeben. Andernfalls ist der Wert 0. Die Achse führt einen Not-Halt durch, wenn die Position der Achse über diese Grenze hinaus in eine positive Richtung bewegt wird. Wenn der Achsenpositionswert kleiner als dieser Grenzwert ist, sind nur Bewegungsbefehle zulässig, die die Achsenpositionswerte verringern. |
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lrVelocity |
LREAL |
Lesen |
Beschleunigung der Achse in Einheiten/Sek. |
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stMotionOfMaster |
REFERENCE TO ST_MovementValues |
Lesen |
Wenn einen Kurvenbewegung für die Achse durchgeführt wird, wird die Position in Einheiten, die Geschwindigkeit in Einheiten/Sek. und die Beschleunigung in Einheiten2/Sek. des Masters aus der Sicht des Slaves angezeigt. Andernfalls sind alle Werte 0. |
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stMotionOfSuperimposed |
REFERENCE TO ST_MovementValues |
Lesen |
Position in Einheiten, Geschwindigkeit in Einheiten/Sek. und Beschleunigung in Einheiten2/Sek. einer überlagerten Bewegung der Achse. |
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udiHandle |
UDINT |
Lesen |
Mit der Achse verbundener Griff |
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xIsHomed |
BOOL |
Lesen/Schreiben |
Wenn TRUE, ist die Position der Achse als korrekte Darstellung der Position des mechanischen Systems, das sie bewegt, definiert. Bewegungsbefehle basierend auf der absoluten Position der Achse, wie beispielsweise MC_MoveAbsolute, erfordern eine referenzierte Achse. |
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xIsLimited |
BOOL |
Lesen |
Wenn TRUE, sind die Achsengrenzen als lineare Achse mit eingeschränktem Bewegungsbereich definiert. Wenn der Positionswert der Achse die Grenzen überschreitet, wird eine Fehlerstoppbewegung ausgeführt. |
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xIsModulo |
BOOL |
Lesen |
Wenn TRUE, werden die Achsengrenzen als Modulo definiert. Wenn der Positionswert der Achse unter 0 sinkt, wird er um den Periodenwert der Achse erhöht. Wird die Achsenposition gleich oder größer als der Periodenwert der Achse, wird sie um den Periodenwert der Achse reduziert. Dieser Positionssprung hat keine Auswirkung auf die physische Bewegung des Antriebs, der die Achse steuert. |
