FB_AxisModule - Verhalten in den Betriebsarten
Befehlsverarbeitung
Ein erfolgreich ausgeführter Befehl wird wie folgt angezeigt:
q_xCMDActive = FALSE
q_diCMDActive = letzter Befehl
q_xCMDDone = TRUE
iq_diCMD = 0
Betriebsartenbefehle sind nicht möglich, solange die Fehlerreaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop, TPL.ET_Reaction.SyncStopEL oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEH nicht behoben wurde.
Die Lageregelung kann nicht über den Befehl DriveEnableOn zugeschaltet werden, wenn eine Fehlerreaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop, TPL.ET_Reaction.SyncStopEL ansteht.
Betriebsarten
oNoOp
Es ist keine Betriebsart angewählt. Das Modul befindet sich in einem Wartezustand.
Der Technologiebaustein PDL.FB_DriveEnable wird aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandbefehle
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart Homing angewählt. Die Achse wird über den in i_etMode ausgewählten Modus referenziert.
Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_Home und ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Homing werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Referenzierung der Achse wird gestartet.
oHold -> Die Referenzierung der Achse wird gestoppt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart Manual angewählt. Die Achse kann im Jog-Betrieb über die Eingänge i_xJogForw und i_xJogBack angesteuert werden.
Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_Manual und ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Jogging werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandbefehle
oi_xJogForw und i_xJogBack der Struktur stAxisModuleManual bewegen die Achse in positiver und negativer Richtung.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart MultiCam angewählt. Die Achse wird über Kurven als Slave an einen Master angehängt.
Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_MultiCam und ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_MultiCam werden aktiviert.
Soll die Achse in einem ILS-Netzwerk angesteuert werden, muss der Parameter pstIlsData der Struktur ST_MultiCam mit der (globalen) Struktur stIlsData verbunden werden, mit der auch der Parameter pstIlsData der Struktur ST_EndlessFeed des Master-Moduls verbunden war. Dann wird zusätzlich der Technologiebaustein PDL.FB_PreCalcMultiCam aufgerufen.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Wurde die Betriebsart über den Befehl CamCs betreten, wird ein Kaltstart ausgeführt.
Erfolgte der Wechsel in die Betriebsart über den Befehl CamWs, wird ein Warmstart vorgewählt. Anschließend wird der Befehl WsStart erwartet.
oWsStart -> Nachdem über die Befehle CamWs - Start der Warmstart vorbereitet wurde, wird mit WsStart die Warmstartbewegung gestartet.
oHold -> Der Startbefehl wird zurückgenommen.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart Endless angewählt. Die Achse wird mit (konstanter) Geschwindigkeit endlos in eine Richtung bewegt.
Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_EndlessFeed und ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_EndlessFeed werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestartet.
oHold -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestoppt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart EndlessIls angewählt. Die Achse wird mit (konstanter) Geschwindigkeit endlos in eine Richtung bewegt. Die dient als Master für einen Ils-Verbund.
Die Betriebsart wird in der Struktur ST_EndlessFeed und der in ihr enthaltenen Struktur stIlsData, sowie der Struktur ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_EndlessFeedIls werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestartet.
oHold -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestoppt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart Positioning angewählt. Die Achse wird relativ um eine Strecke oder absolut auf eine Position verfahren.
Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_Positioning und ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_VarioPosJerk werden aktiviert.
In der Betriebsart Positioning darf der Befehl Start durch den Befehl Hold überschrieben werden. Außerdem kann durch den Eingang i_xPosStop der Struktur ST_Main das interne Startbit zurückgesetzt werden, so dass mit dem nächsten Startsignal die Achse wieder losfährt, ohne einen Hold-Befehl erhalten zu haben.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandbefehle
oStart -> Die Positionierung wird gestartet.
oHold -> Die Positionierung wird gestoppt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart BrakeRelease angewählt. Die Achse wird nicht verfahren. Es wird lediglich die Haltebremse der Achse geöffnet und geschlossen.
Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_BrakeRelease und ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Brake werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Haltebremse wird geöffnet.
oHold -> Die Haltebremse wird geschlossen.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
Es ist die Betriebsart Additional angewählt. In dieser Betriebsart wird ein externer Anwenderbaustein angesteuert. Das Achsenmodul übernimmt die Lageregelung der Achse sowie die Befehlsbearbeitung.
Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_AdditionalMode und ST_Main parametriert.
Der Technologiebaustein PDL.FB_DriveEnable wird aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der Hardware-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandbefehle
oStart -> Das Bit q_xStart Struktur ST_AdditionalMode wird auf TRUE gesetzt. Erfolgte der Wechsel in die Betriebsart über den Befehl AdditionalCs, wird ein Kaltstart ausgeführt. Das Bit q_xWsSelect der Struktur ST_AdditionalMode verbleibt auf FALSE.
Erfolgte der Wechsel in die Betriebsart über den Befehl AdditionalWs, wird ein Warmstart vorgewählt. Das Bit q_xWsSelect der Struktur ST_AdditionalMode wird auf TRUE gesetzt. Anschließend wird der Befehl WsStart erwartet.
oWsStart -> Nachdem über die Befehle AdditionalWs - Start der Warmstart vorbereitet wurde, wird mit WsStart die Warmstartbewegung gestartet. Das Bit q_xWsStart der Struktur ST_AxisModuleAdditionalMode wird auf TRUE gesetzt.
oHold -> Der externe Baustein wird gestoppt. Das Bit q_xStart Struktur ST_AxisModuleAdditionalMode wird auf FALSE gesetzt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.
oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.
oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.
oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.
oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.
oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.
oEndlessIls -> Es wird in die Betriebsart EndlessIls gewechselt.
oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.
oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.
