OpMode Positioning-Diagramm Ablauf
1. ET_State.PositioningInit initialisiert die Achse und gibt den Prozessablauf an.
Erstellen Sie unter Verwendung der CASE.OF. Anweisung eine benutzerdefinierte Statemachine für diese Anwendung. Die folgenden Code-Snippets sind Teil des Anordnungsaufbaus.
2. ET_Cmd.Start löst den Start für die aktuelle Betriebsart aus und setzt den Startparameter bei Beginn der Bewegung auf TRUE.
Wenn der Ausgang auf den Start wartet, kann die Bewegung mit ET_Cmd.Start gestartet werden.
o ET_CMD.StartTrigWaitInPos löst einen Start in der Betriebsart Pos aus und kann nur verlassen werden, wenn ein zugehöriger Anwendereingang entweder übergeben wird oder auf den nächsten Befehl wartet. Wird die Position erreicht, wird der Befehl auf Null gesetzt.
Nachstehend finden Sie ein modifiziertes Beispiel des Code-Snippets:
IF fbAxisModule.q_udiDiagExt =
ET_DiagExt.PositioingWaitForStart
fbAxisModule.iq_diCmd =
ET_Cmd.StartTrigWaitInPos
//Go to next state
END_IF
HINWEIS: Um den OpMode zu verlassen können die folgenden Befehle übergeben werden:
oET_Cmd.Endless
oET_Cmd.Endlesslls
oET_Cmd.Manual
oET_Cmd.MultiCam
oET_Cmd.DriveEnableOn
oET_Cmd.DriveEnableOff
Die Auswahl der vorherigen Anwendungen kann unter Verwendung des folgenden Beispiels ausgeführt werden:
IF xMyCondition = TRUE THEN
fbAxisModule.iq_diCmd =
ET_Cmd.//Choose appropriate command to leave this OpMode
//Go to next state
END_IF
3. ET_State.PositioningExit wartet auf die Abarbeitung des finalen Befehls. Wenn kein anderer fortlaufender Befehl initialisiert wird, erfolgt die Auswahl von ET_Cmd.Stop und das führt zum Endelement.
