FB_Crank

FB_Crank - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.3.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Realisierung einer Schubkurbel

Beschreibung

Der Funktionsbaustein stellt die folgenden Funktionen zur Verfügung:

oEs können sämtliche Varianten von Kurbeln verwaltet werden. Dies umfasst auch Kurbeln, die auf Grund der Längenverhältnisse von R, L, und D keine vollständigen Umdrehungen ausführen können, und solche, bei denen sich die Schubstange auf der „linken“ Seite befindet (gestrichelt dargestellt).

oFreie Parametrierung der Interpolationsintervalle um die Umkehrpunkte des Schlittens und die Verwendung von variablen Geradenanteilen bei der Überlappung von Interpolationsbereichen.

Anlagenprinzip für FB_Crank

Damit wird eine Transformation der linearen Bewegung des Schlittens in eine Drehbewegung der Kurbel durchgeführt. Die Bewegung des Schlittens kann dadurch ohne Rücksicht auf die Nichtlinearität des Antriebs erfolgen.

Anforderungen:

Die Mechanik muss so angelegt sein, dass die Kurbel ihre Drehung (360°-Drehung) abschließen kann, selbst wenn nicht der vollständige Weg genutzt wird.

Bedingt durch die endliche Dynamik des Antriebs wird der Weg des Schlittens nicht vollständig linearisiert. Es wird ein Abstand PoleDistance zu den Maximalwerten eingehalten.

Es wird sowohl der obere Teil der Kurbel, lrPhiMin bis lrPhiMax, als auch der untere Teil linearisiert. Zwischen den linearisierten Teilen werden allgemeine Polynome 5. Grades eingebaut. Dies erlaubt auch einen Betrieb über den linerarisierten Bereich hinaus. Der Kurbel-Funktionsbaustein erlaubt ein unbeschränktes Überfahren aller Positionen in jeder Richtung.

Der lineare Weg wird für eine Kurbelumdrehung in positiver Richtung gezählt. Auch wenn der Schlitten im unteren Bereich der Kurbel rückwärts fährt, ist die Zählweise positiv.

Die Periode für die Linearachse ist 2 * (X1 – X0). X1 ist die rechte maximale und X0 die linke maximale Position des Schlittens. Die Periode für die Kurbel ist 360°.

Zählweise bei der Kurbeltransformation

Die Kurbelposition reicht von 0° bis 360°. Die Schlittenposition reicht von 0 mm bis 100 mm, und dann nicht rückwärts, sondern weiterlaufend bis 200 mm. Danach beginnt sowohl die Position der Kurbel als auch die des Schlittens wieder bei 0.

Linearisierung der kompletten Kurbelumdrehung (vorwärts und rückwärts). An den Polen der Kurbel wird ein poly5com verwendet. Für die Berechnung sind ca. 10 ms erforderlich, die Funktion zur Zykluszeitüberwachung wird für die Berechnung auf 50 ms gesetzt.

Skizze des Anlagenprinzips

HINWEIS: Das obige X-Y-Koordinatensystem kann beliebig im Raum orientiert werden. Nur Folgendes ist zu berücksichtigen: Bei einer Draufsicht wird der Winkel wie dargestellt im Uhrzeigersinn entgegen der negativen X-Richtung gemessen. Der Parameter für die Motorrichtung der Kurbelachse („Motor Direction of the Crank Axis“) muss so eingestellt werden, dass ihre Position bei einer Drehung im Uhrzeigersinn (aus dieser Perspektive betrachtet) größer wird.

Anlagenprinzip für den Kurbel-FB

Ein Schlitten wird über eine Kurbel von einem Servoantrieb positioniert.

Blockschaltbild für FB_Crank

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus. Mit der ansteigenden Flanke werden die Daten der Struktur ST_CrankData eingelesen und in das Bewegungsgesetz umgerechnet. Diese Vorberechnungen sind zeitintensiv. Hierzu werden die Überwachungszeiten für die Zykluszeitüberwachung vorübergehend hochgesetzt. Es sollte daher vermieden werden, mehrere dieser POUs im gleichen Zyklus einer Task zu aktivieren. Mit der fallenden Flanke werden alle Ressourcen, die die POU belegt hat, wieder freigegeben.
i_xStart	BOOL	Verbindet den durch i_lencEncoder vorgegebenen logischen Geber mit der virtuellen Schlittenachse (i_ifDriveSlide) und startet die Kurbeltransformation. Änderungen der Eingangsdaten werden bei den Flanken dieses Eingangs nicht berücksichtigt.
i_ifDriveCrank	IF_Drive	Eingang für die zu steuernde Kurbelachse.
i_ifDriveSlide	IF_Drive	Eingang für eine virtuelle Schlittenachse, die vorgibt, wie sich die reale Schlittenachse bewegen soll.
i_xHomed	BOOL	Bevor der Funktionsbaustein die Verarbeitung startet, muss entweder die Kurbel- oder die Schlittenachse referenziert werden, d. h. eine definierte Position innerhalb des zulässigen Verarbeitungsbereichs (lrPhiLogMin ... lrPhiLogMax für die Kurbelachse und lrXLogMin ... lrXLogMax für die Linearachse) aufweisen. Die Position der nicht referenzierten Achse wird hieraus berechnet und von der POU gesetzt. Dieser Eingang muss vor dem Setzen des Eingangs i_xStart gesetzt werden, wenn eine der Achsen referenziert wurde. Die POU arbeitet dann im normalen Transformationsmodus. Ist der Eingang i_xHomed beim Setzen des Start-Eingangs nicht gesetzt, so überträgt der Funktionsbaustein die vorgegebene Linearbewegung 1:1 auf die Kurbelachse.
i_diStartMode	DINT	Referenziermodi: o0 = Der Sensor befindet sich an der Kurbelachse. Die Position der Kurbelachse muss daher beim Referenzieren extern auf den entsprechenden Wert gesetzt werden. Die zugehörige Position der Linearachse wird beim Setzen des Start- Eingangs von der POU gesetzt. o1 = Der Sensor befindet sich an der Linearachse. Die Position der Linearachse muss daher beim Referenzieren extern auf den entsprechenden Wert gesetzt werden. Die zugehörige Position der Kurbelachse wird beim Setzen des Start- Eingangs von der POU gesetzt. o2 = Die Position der Linearachse wird auf ihren Minimalwert und die Position der Kurbelachse auf den diesem entsprechenden Winkel gesetzt. o3 = In diesem Referenziermodus wird die oben für den Eingang i_xHomed angeführten 1:1-Transformationsmodus für die Referenzierfahrt verwendet. Wie oben bereits erläutert, überträgt die POU die vorgegebene Linearbewegung 1:1 auf die Kurbelachse, wenn beim Setzen des Eingangs i_xStart der Eingang i_xHomed = FALSE ist. Diese Transformation kann für Referenzierfahrten eingesetzt werden: Wenn das System seine Referenzposition erreicht hat, muss die Position der virtuellen Linearachse auf den entsprechenden Wert der Istposition gesetzt werden. Anschließend muss der Eingang i_xHomed auf TRUE gesetzt werden. Daraufhin bricht die Kurbel-POU ihre 1:1-Transformationskurve ab, berechnet aus der Linearposition die zugehörige Position der Crank-Achse und setzt diese auf den berechneten Wert. Der Funktionsbaustein muss jetzt neu gestartet werden (steigende Flanke am Eingang i_xStart). Währenddessen muss der Eingang i_xHomed = TRUE bleiben. Die POU berechnet und setzt dann die zugehörige Linearposition und ist betriebsbereit. Die Kurbelposition muss unbedingt gesetzt werden, da sich die Kurbel in der Zeit zwischen der Referenzierfahrt und dem Neustart der POU bewegen kann. Die Linearposition ist dann nicht mehr gültig.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_xSynchron	BOOL	Dieser Ausgang ist gesetzt, wenn sich die Kurbel in einem Bereich befindet, in dem keine Interpolation stattfindet. Wenn dieser Ausgang gesetzt wird, stimmt die Linearposition mit der Sollposition überein.
q_lrSlideLogPosition	LREAL	Aktuelle logische Position der Linearachse.
q_lrSlideMechPosition	LREAL	Aktuelle mechanische Position der Linearachse. Einheit: Längeneinheiten
q_lrCrankLogPosition	LREAL	Aktuelle logische Position der Kurbelachse.
q_lrCrankMechPosition	LREAL	Aktuelle mechanische Position der Kurbelachse. Einheit: Grad
q_lrUserCrankMechPosition	LREAL	Anwenderdefinierte mechanische Position der Kurbelachse, Leitet sich aus q_lrCrankMechPosition durch Addition eines Offsets und Multiplikation mit einer Drehrichtung ab (siehe iq_stCrankData.lrUserMechPosOffset und iq_stCrankData.lrUserMechPosDirection). Einheit: Grad

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_lencEncoder	L_ENC	Eingang für einen logischen Geber, der ganz dem Kurbelbaustein zur Verfügung stehen muss. Er wird bei Setzen des Eingangs Start an die Schlittenachse i_ifDriveSlide gebunden und für die Kurvenbefehle benötigt, die der Funktionsbaustein verwendet.
iq_stCrankData	ST_CrankData	Struktur, die sämtliche Daten der Kurbel sowie alle Berechnungsergebnisse der Crank3-POU enthält.

Beispiele

olrRadius: 100 mm

olrPushRod: 300 mm

olrOffset: 0

olrXStart: 0 mm

Daraus ergeben sich die obigen Positionsverläufe, je nachdem, ob die Kurbelstange links (rot) oder rechts (blau) liegt. Die gestrichelten Linien sind die „logischen Positionen“. Diese sind eine Spiegelung der „mechanischen Positionen“ ab der 2. Polstelle. Dies ist nötig, um eine eindeutige Zuordung der Schlittenposition zur Kurbelposition zu erreichen.

Mit den Parametern lrP5Pole1IntervalLow, lrP5Pole1IntervalHigh, lrP5Pole2IntervalLow und lrP5Pole2IntervalHigh lässt sich der Bereich festlegen, in dem die Kurbel linearisiert wird. Die Lücken der linearisierten Bereiche über die Polstellen werden mit „allgemeinen Polynomem 5.Grades“ verbunden.

Mechaniken, die nicht durchdrehen können:

Beispiel1: Sehr kurze Kurbelstange (lrPushRod)

olrRadius = 100

olrPushRod = 50

olrOffset = 0

olrXStart = 0

Hier sind zwei mögliche Verarbeitungsbereiche für die Kurbel verfügbar.

Die gestrichelte rote Linie ist wieder die logische Position, die am Pol1 gespiegelt ist. Der logische Bewegungsbereich des Schlittens reicht somit von ca. 87 bis 213 mm und -87 bis -13. Der logische Winkel der Kurbel liegt demzufolge im Bereich von 150 bis 210 Grad und -30 bis +30 Grad. Der Übergang an der Polstelle wird mit einem „allgemeinen Polynom 5. Grades“ durchfahren.

Beispiel 2: Relativ kurze Kurbelstange (lrPushRod) und lrOffset hoch.

olrRadius = 100

olrPushRod = 100

olrOffset = 100

olrXStart = 0

oKurbelstange rechts

-> Ein Verarbeitungsbereich und begrenzte Drehung

Programmierbeispiel:

Die Parameter für den Crank3 müssen noch vor der Aktivierung der POU gesetzt werden.

G_stCrankData.lrRadius := 100;
G_stCrankData.lrPushRod := 300;
G_stCrankData.lrXStart := 200;
G_stCrankData.lrOffset := 0;
G_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow := 10;
G_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh := 20;
G_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow := 20;
G_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh := 10;
G_stCrankData.xCrankLeft := FALSE;
G_stCrankData.xRange := FALSE;

xCrankLeft = FALSE bedeutet, die Kurbelstange ist rechts.

XRange = FALSE bedeutet, dass range2 verwendet wird, wenn zwei Verarbeitungsbereiche vorhanden sind.

Parametrierungsbeispiele

In den folgenden Abbildungen gilt stets:

oR = 100 mm

oL = 200 mm

G_stCrankData.lrRadius := 100;
G_stCrankData.lrPushRod := 200;
G_stCrankData.lrXStart := 170;
G_stCrankData.lrOffset := 50;
G_stCrankData.xCrankLeft := FALSE;

G_stCrankData.lrRadius := 100;
G_stCrankData.lrPushRod := 200;
G_stCrankData.lrXStart := 120;
G_stCrankData.lrOffset := -50;
G_stCrankData.xCrankLeft := FALSE;

G_stCrankData.lrRadius := 100;
G_stCrankData.lrPushRod := 200;
G_stCrankData.lrXStart := -120;
G_stCrankData.lrOffset := 50;
G_stCrankData.xCrankLeft := TRUE;

G_stCrankData.lrRadius := 100;
G_stCrankData.lrPushRod := 200;
G_stCrankData.lrXStart := 150;
G_stCrankData.lrOffset := -50;
G_stCrankData.xCrankLeft := TRUE;

Beispiel für die Parameter lrP5Pole1IntervalLow, lrP5Pole1IntervalHigh, lrP5Pole2IntervalLow, lrP5Pole2IntervalHigh, lrP5RangeLow, lrP5RangeHigh

Im folgenden Beispiel gilt:

G_stCrankData.lrRadius := 100;
G_stCrankData.lrPushRod := 200;
G_stCrankData.lrXStart := 0;
G_stCrankData.lrOffset := 50;
G_stCrankData.xCrankLeft := FALSE;

In diesem Fall kann die Kurbel vollständige Umdrehungen ausführen (es gilt daher G_stCrankData.xEndlessCrank = TRUE) und es ergibt sich für den Bereich der logischen Position:

lrXLogMin = 86.6..., lrXLogSwitch = 295.8..., lrXLogMax = 505.0...

Und für den logischen Winkel:

lrPhiLogMin = 330, lrPhiLogSwitch = 530.4..., lrPhiLogMax = 690

Des Weiteren G_stCrankData.xXLogDirPos = TRUE, z. B. lrXLogMin ist gleich lrPhiLogMin und lrXLogMax ist gleich lrPhiLogMax. Aktion

G_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow = 10
G_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh = 20
G_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow = 30
G_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh = 40

Dann ergibt sich folgender Verlauf. Die Bereiche, in denen mit „allgemeinen Polynomen 5. Grades“ interpoliert wird, sind mit Cursor gekennzeichnet. Der rote Trace stellt die logische Position der Linearachse dar, der blaue Trace den logischen Winkel der Kurbelachse. Wie weiter oben beschrieben, liegt Pol 1 bei lrPhiLogMin, Pol 2 bei lrPhiLogSwitch.

Bereich, der lrP5Pole1IntervalHigh entspricht

Bereich, der lrP5Pole2IntervalLow entspricht

Bereich, der lrP5Pole2IntervalHigh entspricht

Bereich, der lrP5Pole1IntervalLow entspricht

Die Interpolations-Intervalle für die Pole wurden hier so gewählt, dass keine Überlappung vorhanden war. Die Parameter lrP5RangeLow und lrP5RangeHigh waren daher nicht aktiv.

Nun werden lrP5Pole2IntervalHigh und lrP5Pole1IntervalLow so groß gewählt, dass im Bereich lrXLogSwitch ... lrXLogMax eine Überlappung auftritt. Da IrXLogMax - IrXLogSwitch = 209,2..., ist das der Fall, wenn

G_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh = 150
G_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow = 150

ausgewählt wird. Dieser Bereich wird dann mit drei Abschnitten interpoliert: Poly5 – Gerade – Poly5. Die Länge des Poly5-Abschnitts wird von den Parametern lrP5RangeLow und lrP5RangeHigh festgelegt. Die Wahl

G_stCrankData.lrP5RangeLow = 50
G_stCrankData.lrP5RangeHigh = 100

liefert folgendes Ergebnis:

lrP5RangeLow

lrP5RangeHigh

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	Initializing	4	Die POU wird initialisiert.
OK	WaitForStart	5	Warten auf Startbefehl.
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten, bis die POU deaktiviert ist.
OK	Working	99	Die POU ist aktiv.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	10	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
HomingFailed	CrankPositionRange	251	Die Position von DriveCrank ist außerhalb des gültigen Bereichs.
HomingFailed	SlidePositionRange	252	Die Position von DriveSlide ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	CrankTravelRangeTooSmall	247	Der Bewegungsbereich des DriveCrank ist zu klein.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	MechanicalDataIncompatible	246	Die mechanischen Daten sind ungültig.
InputParameterInvalid	P5Pole1IntervalHighRange	131	P5Pole1IntervalHigh ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	P5Pole1IntervalLowRange	248	P5Pole1IntervalLow ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	P5Pole2IntervalHighRange	133	P5Pole2IntervalHigh ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	P5Pole2IntervalLowRange	132	P5Pole2IntervalLow ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	P5PoleDistanceTooBig	249	P5PoleDistance ist zu groß.
InputParameterInvalid	P5RangeHighRange	137	P5RangeHigh ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	P5RangeLowRange	147	P5RangeLow ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	P5RangeSumRange	55	Die Summe der P5Range ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PushRodRange	64	PushRod ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	RadiusRange	21	Radius ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	UnknownStartMode	253	StartMode ist nicht bestimmbar.
UnexpectedProgramBehavior	ProfileAlreadyInUse	116	Das Profil wird bereits verwendet.
UnexpectedProgramBehavior	UnableToCreateMotionProfiles	250	Es konnten keine Bewegungsprofile angelegt werden.
UnexpectedProgramBehavior	UnableToStartCam	254	Die Kurve konnte nicht gestartet werden.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

CrankPositionRange

Enumerationsname:	CrankPositionRange
Enumerationswert:	251
Beschreibung:	Die Position von DriveCrank ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Füri_diMode = 0 oder i_diMode = 3 (Initiator an der Kurbel) liegt bei iq_stCrankDate.xEndlessCrank = FALSE (die Kurbelachse kann aufgrund mechanischer Randparameter keine volle Umdrehung ausführen), die RefPosition der Kurbelachse außerhalb des gültigen Bereichs.	Für dieRefPosition von i_ifDriveCrank muss Folgendes gelten: iq_stCrankData.lrPhiLogMin <= i_ifDriveCrank RefPosition <= iq_stCrankData.lrPhiLogMax.

CrankTravelRangeTooSmall

Enumerationsname:	CrankTravelRangeTooSmall
Enumerationswert:	247
Beschreibung:	Der Bewegungsbereich des DriveCrank ist zu klein.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der mögliche Bewegungsbereich der Kurbelachse ist zu klein.	Es muss gelten: iq_stCrankData.lrPhiLogMax - iq_stCrankData.lrPhiLogMin >= 1 Überprüfen Sie iq_stCrankData.lrRadius, iq_stCrankData.lrPushRod und iq_stCrankData.lrOffset.

Problem

Ursache

Lösung

Der mögliche Bewegungsbereich der Kurbelachse ist zu klein.

Es muss gelten: iq_stCrankData.lrPhiLogMax - iq_stCrankData.lrPhiLogMin >= 1

Überprüfen Sie iq_stCrankData.lrRadius, iq_stCrankData.lrPushRod und iq_stCrankData.lrOffset.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_ifDriveCrank oder i_ifDriveSlide wurde keine Antrieb angelegt.	Den Eingängen i_ifDriveCrank und i_ifDriveSlide müssen gültige Antriebe übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_ifDriveCrank oder i_ifDriveSlide wurde keine Antrieb angelegt.

Den Eingängen i_ifDriveCrank und i_ifDriveSlide müssen gültige Antriebe übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die POU wird initialisiert.

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.

Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.

MechanicalDataIncompatible

Enumerationsname:	MechanicalDataIncompatible
Enumerationswert:	246
Beschreibung:	Die mechanischen Daten sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Verhältnis der mechanischen Daten ist ungültig.	Die mechanischen Daten müssen so gewählt werden, dass die folgende Formel erfüllt ist: (iq_stCrankData.lrOffset - iq_stCrankData.lrPushRod) / iq_stCrankData.lrRadius < 1,0 Die mechanischen Daten müssen so gewählt werden, dass die folgende Formel erfüllt ist: (iq_stCrankData.lrOffset + iq_stCrankData.lrPushRod) / iq_stCrankData.lrRadius > -1,0

Problem

Ursache

Lösung

Das Verhältnis der mechanischen Daten ist ungültig.

Die mechanischen Daten müssen so gewählt werden, dass die folgende Formel erfüllt ist:

(iq_stCrankData.lrOffset - iq_stCrankData.lrPushRod) / iq_stCrankData.lrRadius < 1,0

Die mechanischen Daten müssen so gewählt werden, dass die folgende Formel erfüllt ist:

(iq_stCrankData.lrOffset + iq_stCrankData.lrPushRod) / iq_stCrankData.lrRadius > -1,0

P5Pole1IntervalHighRange

Enumerationsname:	P5Pole1IntervalHighRange
Enumerationswert:	131
Beschreibung:	P5Pole1IntervalHigh ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

P5Pole1IntervalLowRange

Enumerationsname:	P5Pole1IntervalLowRange
Enumerationswert:	248
Beschreibung:	P5Pole1IntervalLow ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

P5Pole2IntervalHighRange

Enumerationsname:	P5Pole2IntervalHighRange
Enumerationswert:	133
Beschreibung:	P5Pole2IntervalHigh ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

P5Pole2IntervalLowRange

Enumerationsname:	P5Pole2IntervalLowRange
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	P5Pole2IntervalLow ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

P5PoleDistanceTooBig

Enumerationsname:	P5PoleDistanceTooBig
Enumerationswert:	249
Beschreibung:	P5PoleDistance ist zu groß.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Polynomintervalle überlappen sich in allen Fällen.	Die Eingänge iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow, iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh, iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow und iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh müssen so gewählt werden, dass sich die Bereiche für die Polynomintervalle im Bereich von SlideLogPos min bis SlideLogPos max höchstens einmal überlappen.

P5RangeHighRange

Enumerationsname:	P5RangeHighRange
Enumerationswert:	137
Beschreibung:	P5RangeHigh ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Überlappung der Polynomintervalle wurde so gewählt, dass der X-Abschnitt eines Polynoms gleich 0 wird.	Die Eingänge iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow, iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh, iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow und iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh müssen so gewählt werden, dass der gesamte Intervallbereich für iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh und iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh aufgrund der Überlappung zu einer Geraden gezwungen werden.

P5RangeLowRange

Enumerationsname:	P5RangeLowRange
Enumerationswert:	147
Beschreibung:	P5RangeLow ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Überlappung der Polynomintervalle wurde so gewählt, dass der X-Abschnitt eines Polynoms gleich 0 wird.	Die Eingänge iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow, iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh, iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow und iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh müssen so gewählt werden, dass der gesamte Intervallbereich für iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow und iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow aufgrund der Überlappung zu einer Geraden gezwungen werden.

P5RangeSumRange

Enumerationsname:	P5RangeSumRange
Enumerationswert:	55
Beschreibung:	Die Summe der P5Range ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Überlappung der Polynomintervalle wurde so gewählt, dass der X-Abschnitt eines Polynoms gleich 0 wird.	Die Eingänge iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalLow, iq_stCrankData.lrP5Pole1IntervalHigh, iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalLow und iq_stCrankData.lrP5Pole2IntervalHigh müssen so gewählt werden, dass die Überlappung der zwei Polynom-Bereiche den Abstand von SlideLogPos min bis SlideLogPos switch oder von SlideLogPos max bis SlideLogPos switch nicht überschreitet. Das bedeutet, dass die Überlappung über den nächsten Pol der Kurbel hinausreicht.

ProfileAlreadyInUse

Enumerationsname:	ProfileAlreadyInUse
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Profil wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Bewegungsprofil wird bereits verwendet.	Überprüfen Sie die Bewegungsdaten.

PushRodRange

Enumerationsname:	PushRodRange
Enumerationswert:	64
Beschreibung:	PushRod ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stCrankData.lrPushRod wurde ein negativer Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stCrankData.lrPushRod muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

RadiusRange

Enumerationsname:	RadiusRange
Enumerationswert:	21
Beschreibung:	Radius ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang iq_stCrankData.lrRadius wurde ein negativer Wert angelegt.	Dem Eingang iq_stCrankData.lrRadius muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

SlidePositionRange

Enumerationsname:	SlidePositionRange
Enumerationswert:	252
Beschreibung:	Die Position von DriveSlide ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	i_diStartMode ist 1 gesetzt. iq_stCrankData.xEndlessCrank ist auf FALSE gesetzt und die Position der Achse i_ifDriveSlide ist außerhalb des Intervalls [iq_stCrankData.lrXLogMin, iq_stCrankData.lrXLogMax].	Stellen Sie sicher, dass die Position von i_ifDriveSlide kleiner oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMax und größer oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMin bleibt. Überprüfen Sie die Grenzen der Schubstange iq_stCrankData.lrXLogMin und iq_stCrankData.lrXLogMax. Wählen Sie eine andere Betriebsart für iq_stCrankData.xEndlessCrank und i_diStartMode.
-	i_diStartMode ist auf 3 gesetzt. Die Position der Achse i_ifDriveSlide ist außerhalb des Intervalls [iq_stCrankData.lrXLogMin, iq_stCrankData.lrXLogMax].	Stellen Sie sicher, dass die Position von i_ifDriveSlide kleiner oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMax und größer oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMin bleibt. Überprüfen Sie die Grenzen der Schubstange iq_stCrankData.lrXLogMin und iq_stCrankData.lrXLogMax. Wählen Sie eine andere Betriebsart für i_diStartMode.

Problem

Ursache

Lösung

i_diStartMode ist 1 gesetzt.

iq_stCrankData.xEndlessCrank ist auf FALSE gesetzt und

die Position der Achse i_ifDriveSlide ist außerhalb des Intervalls [iq_stCrankData.lrXLogMin, iq_stCrankData.lrXLogMax].

Stellen Sie sicher, dass die Position von i_ifDriveSlide kleiner oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMax und größer oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMin bleibt.

Überprüfen Sie die Grenzen der Schubstange iq_stCrankData.lrXLogMin und iq_stCrankData.lrXLogMax.

Wählen Sie eine andere Betriebsart für iq_stCrankData.xEndlessCrank und i_diStartMode.

i_diStartMode ist auf 3 gesetzt.

Die Position der Achse i_ifDriveSlide ist außerhalb des Intervalls [iq_stCrankData.lrXLogMin, iq_stCrankData.lrXLogMax].

Stellen Sie sicher, dass die Position von i_ifDriveSlide kleiner oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMax und größer oder gleich iq_stCrankData.lrXLogMin bleibt.

Überprüfen Sie die Grenzen der Schubstange iq_stCrankData.lrXLogMin und iq_stCrankData.lrXLogMax.

Wählen Sie eine andere Betriebsart für i_diStartMode.

UnableToCreateMotionProfiles

Enumerationsname:	UnableToCreateMotionProfiles
Enumerationswert:	250
Beschreibung:	Es konnten keine Bewegungsprofile angelegt werden.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es konnten keine Bewegungsprofile für die Achse geladen werden.	Stellen Sie sicher, dass nicht zu viele Profile geladen und nicht mehr benutzte Profile gelöscht wurden.

UnableToStartCam

Enumerationsname:	UnableToStartCam
Enumerationswert:	254
Beschreibung:	Die Kurve konnte nicht gestartet werden.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es war nicht möglich, den Fahrbefehl der Achse abzusetzen.	Überprüfen Sie die Bewegungsparameter iq_stCrankData.lrXLogMin, iq_stCrankData.lrPhiLogMin, iq_stCrankData.lrXLogMin und iq_stCrankData.lrXLogMax. Stellen Sie sicher, dass sich das SERCOS-System in Phase 4 befindet.

Problem

Ursache

Lösung

Es war nicht möglich, den Fahrbefehl der Achse abzusetzen.

Überprüfen Sie die Bewegungsparameter iq_stCrankData.lrXLogMin, iq_stCrankData.lrPhiLogMin, iq_stCrankData.lrXLogMin und iq_stCrankData.lrXLogMax.

Stellen Sie sicher, dass sich das SERCOS-System in Phase 4 befindet.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownStartMode

Enumerationsname:	UnknownStartMode
Enumerationswert:	253
Beschreibung:	StartMode ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_diStartMode wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Der Eingang i_diStartMode muss mit Werten zwischen 0 und 3 belegt werden.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Warten auf Startbefehl.

Der Funktionsbaustein hat seine Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xStart, bevor er mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten, bis die POU deaktiviert ist.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Resourcen (z. B. Achsen) werden in einen sicheren Zustand überführt. Der Funktionsbaustein muss weiterhin aufgerufen werden, bis er q_xActive = FALSE meldet.

Working

Enumerationsname:	Working
Enumerationswert:	99
Beschreibung:	Die POU ist aktiv.

Der Funktionsbaustein führt die Kurbeltransformation aus.