FB_HomeForce - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.3.4.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-

Aufgabe

Referenzieren einer Linearachse auf Anschlag

Beschreibung

Eine Linearachse i_ifDrive wird auf die Referenzposition gefahren. Die Achse wird über die Distanz i_lrMaxTravel bewegt und währenddessen ihre aufgebrachte Kraft überwacht. Übersteigt diese für i_diForceTime ms einen Wert von i_lrMaxForce N, wird die Achse um i_lrOffset zurückbewegt, angehalten und auf die Position i_lrHomePosition gesetzt.

Für das Referenzieren werden zwei Modi (Eingang i_etMode) unterstützt.

Informationen zur Ausführung asynchroner Methoden finden Sie hier.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert die POU. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_lrMaxForce	LREAL	Kraft, bei der der Referenzpunkt erkannt wird. Gleichzeitig wird die Bewegung der Achse auf diese Kraft begrenzt.
i_diForceTime	DINT	Zeit in ms, die die Kraft andauern muss, damit der Referenzpunkt als gültig erkannt wird.
i_lrLowLimit	LREAL	Untergrenze der Position (relativ zur Startposition), an der das Drehmomentsignal gültig ist.
i_etMode	ET_HomeForceMode	Referenziermodus oPosDirectionMaxForce = positive Richtung, bis MaxForce erreicht wird. oNegDirectionMaxForce = negative Richtung, bis MaxForce erreicht wird.
i_lrOffset	LREAL	Positionierung, die durchgeführt wird, wenn der Referenzpunkt erreicht wurde. Das Offset ist in entgegengesetzter Richtung zum „Fahren auf Anschlag“ vorzugeben.
i_lrMaxTravel	LREAL	Maximaler Weg für das Suchen des Anschlags. Es wird der Betrag des eingetragenen Werts gebildet.
i_lrHomePosition	LREAL	Position der Achse nach Abschluss des Referenzierens
i_lrVel	LREAL	Geschwindigkeit in Einheiten/s. (0< i_lrVel< Drive.MaxVel)
i_lrAcc	LREAL	Beschleunigung in Einheiten/s². (0< i_lrAcc< Drive.MaxAcc)
i_lrDec	LREAL	Verzögerung in Einheiten/s². (0< i_lrDec< Drive.MaxAcc)
i_lrJerk	LREAL	Ruck (Änderung der Beschleunigung bzw. Verzögerung) in Einheiten/s³. i_lrJerk >> 0.
i_xStart	BOOL	Startet die Referenzierung.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Fehlermeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_lrPosition	LREAL	Referenzposition der Achse.
q_xMotionInstructionActive	BOOL	TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet, z. B. aufgrund eines stehenden Masters.
q_xHomeOk	BOOL	Die Achse hält an der Referenzposition an.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	HomingDone	222	Die Referenzierung wurde durchgeführt.
OK	Initializing	4	Die POU wird initialisiert.
OK	WaitForStart	5	Warten auf Startbefehl.
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten, bis die POU deaktiviert ist.
OK	WaitUntilMaxForceReached	313	Warten, bis die maximale Kraft erreicht wurde.
ControllerConditionInvalid	ControllerInvalid	100	Die Steuerung wird nicht unterstützt.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	10	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
ExecutionAborted	AsyncInitNotFinished	290	Init wurde noch nicht beendet.
ExecutionAborted	ColdResetOfControllerNecessary	297	Ein Kaltstart der Steuerung ist notwendig.
ExecutionAborted	NoAsyncTasksCreated	289	Es wurden keine asynchronen Tasks erzeugt.
HomingFailed	MaxForceNotFound	315	MaxForce wurde nicht erreicht.
InputParameterInvalid	AccRange	12	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	AsyncInvalid	288	Der Wert von IF_Async ist ungültig.
InputParameterInvalid	DecRange	13	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	JerkRange	14	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxForceRange	314	MaxForce ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	UnknownMode	111	Mode ist nicht bestimmbar.
InputParameterInvalid	VelRange	11	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
UnexpectedProgramBehavior	AsyncAddWasNotSuccessful	284	Es war nicht möglich, einen asynchronen Job an eine Task zu übergeben.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceCastFailed	285	Die Aufforderung für die Schnittstelle ist fehlgeschlagen.
UnexpectedProgramBehavior	SemaphoreMeCreateFailed	287	Das Erzeugen einer Semaphore ist fehlgeschlagen.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

AccRange

Enumerationsname:	AccRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

AsyncAddWasNotSuccessful

Enumerationsname:	AsyncAddWasNotSuccessful
Enumerationswert:	284
Beschreibung:	Es war nicht möglich, einen asynchronen Job an eine Task zu übergeben.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Verarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

AsyncInitNotFinished

Enumerationsname:	AsyncInitNotFinished
Enumerationswert:	290
Beschreibung:	Init wurde noch nicht beendet.

Problem	Ursache	Lösung
-	Methode PDL.G_ifAsync.Init() wurde noch nicht beendet.	Rufen Sie die Methode Init() auf, bevor Sie zum ersten Mal FB_HomeForce aufrufen. Wenn Sie die Methode Init aufgerufen haben, warten Sie, bis Init erfolgreich ausgeführt wurde. (Init.q_xDone = TRUE)

Problem

Ursache

Lösung

Methode PDL.G_ifAsync.Init() wurde noch nicht beendet.

Rufen Sie die Methode Init() auf, bevor Sie zum ersten Mal FB_HomeForce aufrufen.

Wenn Sie die Methode Init aufgerufen haben, warten Sie, bis Init erfolgreich ausgeführt wurde. (Init.q_xDone = TRUE)

AsyncInvalid

Enumerationsname:	AsyncInvalid
Enumerationswert:	288
Beschreibung:	Der Wert von IF_Async ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_ifAsync wurde kein gültiger Wert übergeben.	Stellen Sie sicher, dass der Wert am Eingang i_ifAsync <> 0.

ColdResetOfControllerNecessary

Enumerationsname:	ColdResetOfControllerNecessary
Enumerationswert:	297
Beschreibung:	Ein Kaltstart der Steuerung ist notwendig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Gc_udiNumOfAsyncTasks wurde geändert.	Ein Kaltstart der Steuerung und der Aufruf von PDL.G_ifAsync.Init() ist notwendig.

ControllerInvalid

Enumerationsname:	ControllerInvalid
Enumerationswert:	100
Beschreibung:	Die Steuerung wird nicht unterstützt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Steuerung liefert nicht die erforderlichen Voraussetzungen.	Siehe Ausgang q_sMsg für nähere Einzelheiten.

DecRange

Enumerationsname:	DecRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktion der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktion der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den Parameter des SERCOS-Busses PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS-Busses PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

HomingDone

Enumerationsname:	HomingDone
Enumerationswert:	222
Beschreibung:	Die Referenzierung wurde durchgeführt.

Die Referenziersequenz wurde erfolgreich abgeschlossen.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die POU wird initialisiert.

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.

Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.

InterfaceCastFailed

Enumerationsname:	InterfaceCastFailed
Enumerationswert:	285
Beschreibung:	Die Aufforderung für die Schnittstelle ist fehlgeschlagen.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Verarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner über diesen Fehler.

JerkRange

Enumerationsname:	JerkRange
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Am Eingang i_lrJerk, muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich GC_lr_MaxJerk übergeben werden.

MaxForceNotFound

Enumerationsname:	MaxForceNotFound
Enumerationswert:	315
Beschreibung:	MaxForce wurde nicht erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Anschlag wurde nicht gefunden.	Überprüfen Sie den Zustand des Anschlags. Prüfen Sie den i_lrMaxForce-Eingang. Prüfen Sie den i_lrMaxTravel-Eingang. Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Problem

Ursache

Lösung

Der Anschlag wurde nicht gefunden.

Überprüfen Sie den Zustand des Anschlags.

Prüfen Sie den i_lrMaxForce-Eingang.

Prüfen Sie den i_lrMaxTravel-Eingang.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

MaxForceRange

Enumerationsname:	MaxForceRange
Enumerationswert:	314
Beschreibung:	MaxForce ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrMaxForce wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrMaxForce muss ein Wert übergeben werden, der folgende Formel erfüllt: 0,0 < (i_lrMaxForce / lrForceConstant * 10000000.0 / lrMaxDrivePeakCurrent / lrLimCurrent) < 100,0 mit lrLimCurrent := lrUserDrivePeakCurrent * 100,0 / lrMaxDrivePeakCurrent mit lrForceConstant, lrMaxDrivePeakCurrent und lrUserDrivePeakCurrent als Parameter der Achse.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrMaxForce wurde ein ungültiger Wert angelegt.

Dem Eingang i_lrMaxForce muss ein Wert übergeben werden, der folgende Formel erfüllt:

0,0 < (i_lrMaxForce / lrForceConstant * 10000000.0 / lrMaxDrivePeakCurrent / lrLimCurrent) < 100,0

mit lrLimCurrent := lrUserDrivePeakCurrent * 100,0 / lrMaxDrivePeakCurrent

mit lrForceConstant, lrMaxDrivePeakCurrent und lrUserDrivePeakCurrent als Parameter der Achse.

NoAsyncTasksCreated

Enumerationsname:	NoAsyncTasksCreated
Enumerationswert:	289
Beschreibung:	Es wurden keine asynchronen Tasks erzeugt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Gc_udiNumOfAsyncTasks = 0	Weisen Sie Gc_udiNumOfAsyncTasks einen Wert > 0 und <= 10 zu.

SemaphoreMeCreateFailed

Enumerationsname:	SemaphoreMeCreateFailed
Enumerationswert:	287
Beschreibung:	Das Erzeugen einer Semaphore ist fehlgeschlagen.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Verarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownMode

Enumerationsname:	UnknownMode
Enumerationswert:	111
Beschreibung:	Mode ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_etMode wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Der Eingang i_etMode muss mit einem Element der Enumeration ET_HomeForceMode belegt werden.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

VelRange

Enumerationsname:	VelRange
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Wenden Sie einen Wert größer als 0 und kleiner als der Achsparameter i_lrVel bis MaxVel an.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Warten auf Startbefehl.

Der Funktionsbaustein hat seine Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xStart, bevor er mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten, bis die POU deaktiviert ist.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Resourcen (z. B. Achsen) werden in einen sicheren Zustand überführt. Der Funktionsbaustein muss weiterhin aufgerufen werden, bis er q_xActive = FALSE meldet.

WaitUntilMaxForceReached

Enumerationsname:	WaitUntilMaxForceReached
Enumerationswert:	313
Beschreibung:	Warten, bis die maximale Kraft erreicht wurde.

Die Achse wird zum Anschlag bewegt, bis die eingestellte Kraft überschritten wird oder die maximale Fahrstrecke zurückgelegt wurde.

Methoden

Bezeichnung	Beschreibung
RegisterLoggerPoint	Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger