FB_PathForJerkPositioning - Allgemeine Informationen

Übersicht

Aufgabe

Berechnung zur Analyse einer Bewegungspositionieranweisung, die auf der Definition von bis zu 10 Ruckphasen basiert.

Beschreibung

In vielen Fällen erfolgt eine Positionierung anhand von Bewegungen, die sich aus Phasen mit linearer Beschleunigung zusammensetzen.

Diese Bewegungen können durch Anwendung von Phasen mit konstantem Ruck gebildet werden.

Die Auflösung des Positionierauftrags (x0,a0,v0)→(x1,v1,a1) ist vom einem derartigen Typ mit bis zu 7 Ruckphasen.

Die nachstehende Abbildung zeigt ein Beispiel für eine Positionierung dieser Art.

Es gibt noch einige andere Bewegungen, die mit konstanten Ruckphasen wie beispielsweise einer Geschwindigkeitsänderung gebildet werden können.

In diesem Fall reichen 3 Ruckphasen aus.

Der Funktionsbaustein FB_PathForJerkPositioning ermöglicht eine Bewegung mit bis zu 10 Ruckphasen.

Beispiel einer 7-Phasenpositionierung. Die Ruckphasen sind den Indizes 0, 1…6 zugewiesen.

 

 

Das Konzept der Anwendung mehrerer konstanter Ruckphasen ist jedoch allgemeingültig. Aus diesem Grund wird der Funktionsbaustein FB_PathForJerkPositioning verwendet. Er erhält den Anfangsstatus (x0,a0,v0) einer Bewegung sowie mehrere Ruckphasen, die mit dem Ruckwert j_i und der Phasenlänge t_i beschrieben werden. Dadurch wird der Bewegungs­status für eine willkürliche Zeitstempelung während der Ruckphasen festgelegt.

Der Funktionsbaustein FB_PathForJerkPositioning ist nicht zyklisch. Es ist nicht erforderlich, die Bahn zyklisch durch zyklischen Aufruf des Hauptkörpers zu durchlaufen. Der Bewegungsstatus kann in jeder beliebigen Reihenfolge geprüft werden.

Der Funktionsbaustein FB_PathForJerkPositioning ist entweder das Ergebnis von FB_RgPosStartOptimised oder wird frei durch die Vorgabe der aufeinanderfolgenden Ruckphasen initialisiert.

FB_PathForJerkPositioning verwendet Sekunden als Zeiteinheit und eine allgemeine Längeneinheit u.

Verwendung

oDie Verwendung dieses Funktionsbausteins wird anhand eines einfachen Projekts in nachstehender Abbildung erläutert.

o1. Erstellen Sie eine Instanz von FB_PathForJerkPositioning.

o2. Initialisieren Sie seinen Ausgangspunkt bei t=0.

o3. Stellen Sie die Ruckphasen ein (hier nur eine einzige Ruckphase).

o4. Dann können Sie an jedem Punkt Ihres Programms den Bewegungsstatus zu einem bestimmten Zeitpunkt t abfragen.

Im Fall von FB_PathForJerkPositioning als Ergebnis von FB_RgPosStartOptimised werden die Schritte 2 und 3 durch eine einfache Zuweisung ersetzt. Siehe auch FB_RgPosStar­tOptimisedUsageStep 5.

Nutzungsbeispiel des Funktionsbausteins FB_PathForJerkPositioning

 

 

Schnittstelle

HINWEIS: Die POU ist nicht adressierbar!

Die POU darf nicht aufgerufen werden.

Der Funktionsbaustein kann verwendet werden, indem man ihn über Methoden und Eigenschaften aufruft.

Methoden