Typ

Funktionsbaustein

Verfügbar ab

V1.0.3.0

Übernommen aus

-

Implementiert

-

Versionen:

Aktuelle Version

i_xEnable

BOOL

Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie.

Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.

i_ifDrive

IF_Drive

Eingang für die zu kontrollierende Achse

i_xStart

BOOL

FALSE -> TRUE: Start der Bewegung nach den eingestellten Parametern.

Eine steigende Flanke am Eingang i_xStart während einer aktiven Positionierung unterbricht die laufende Bewegung und startet eine neue Bewegung ohne Halt (gleitende Bewegung). Das bedeutet, Parameteränderungen während der Bewegung werden mit der ersten steigenden Flanke am Eingang i_xStart übernommen. Alle Parameter (i_lrTarget, i_lrVel, i_lrAcc, i_lrDec, i_lrJerk) können für die neue Positionierung geändert werden.

i_xStop

BOOL

TRUE: Stoppt eine laufende Positionierung mit der Verzögerung i_lrDec.

i_lrTarget

LREAL

Fahrstrecke bzw. Ziele der Bewegung in Einheiten sind abhängig von i_etPosMode.

i_lrVel

LREAL

Geschwindigkeit (Änderung der Position) in Einheiten/s.

i_lrAcc

LREAL

Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².

i_lrDec

LREAL

Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².

i_lrJerk

LREAL

Ruck (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung) in Einheiten/s³.

i_etPosMode

ET_PosMode

Für die Positionierung gibt es folgende Modi:

oEndless

Der Positionszähler wird vor der Positionierung auf null gesetzt. Dann wird auf den angegebenen Wert in i_lrTarget positioniert.

oRelative

Die Positionierung erfolgt relativ zum Positionszähler. Das bedeutet, der Positionszähler wird vor der Positionierung nicht zurückgesetzt.

oAbsolute

Die Positionierung erfolgt absolut. Der Positionszähler wird vor der Positionierung nicht zurückgesetzt.

q_xActive

BOOL

TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden.

FALSE: Die POU ist abgeschaltet.

q_xReady

BOOL

TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen.

FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht betriebsbereit und nimmt keine Anwenderbefehle an.

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.

q_xMotionInstructionActive

BOOL

TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet.

q_xInPosition

BOOL

TRUE: Die Achse befindet sich im Ziel. Wird die Positionierung unterbrochen, so wird q_xInPosition erst gesetzt, wenn das ursprüngliche Ziel angefahren wird.

q_lrPosition

LREAL

Position (RefPosition) der Achse.

OK

Disabled

9

Die POU ist deaktiviert.

OK

Initializing

4

Die POU wird initialisiert.

OK

Positioning

6

Die Positionierung wird durchgeführt.

OK

Stopping

7

Aktive Fahrbefehle werden gestoppt.

OK

WaitForStart

5

Warten auf Startbefehl.

OK

WaitUntilDisabled

8

Warten, bis die POU deaktiviert ist.

DriveConditionInvalid

DriveNotReady

10

Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

DriveConditionInvalid

SercosNotInPhaseFour

19

Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

InputParameterInvalid

AccRange

12

Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

DecRange

13

Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

DriveInvalid

3

Verbundener Antrieb ist ungültig.

InputParameterInvalid

JerkRange

14

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

PosModeRange

322

PosMode ist außerhalb des Bereichs.

InputParameterInvalid

VelRange

11

Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

UnexpectedProgramBehavior

UnexpectedFeedback

1

Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

UnexpectedProgramBehavior

UnknownState

2

Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Enumerationsname:

AccRange

Enumerationswert:

12

Beschreibung:

Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

Enumerationsname:

DecRange

Enumerationswert:

13

Beschreibung:

Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Enumerationsname:

Disabled

Enumerationswert:

9

Beschreibung:

Die POU ist deaktiviert.

Enumerationsname:

DriveInvalid

Enumerationswert:

3

Beschreibung:

Verbundener Antrieb ist ungültig.

-

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

-

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Enumerationsname:

DriveNotReady

Enumerationswert:

10

Beschreibung:

Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

-

Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

-

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Enumerationsname:

Initializing

Enumerationswert:

4

Beschreibung:

Die POU wird initialisiert.

Enumerationsname:

JerkRange

Enumerationswert:

14

Beschreibung:

Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert angelegt.

Am Eingang i_lrJerkGc_lrMaxJerk muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich übergeben werden.

Enumerationsname:

Positioning

Enumerationswert:

6

Beschreibung:

Die Positionierung wird durchgeführt.

Enumerationsname:

PosModeRange

Enumerationswert:

322

Beschreibung:

PosMode ist außerhalb des Bereichs.

-

Es wurde die Betriebsart Positioning ausgewählt und der Parameter i_etPosMode der Struktur ST_Positioning wurde mit einem ungültigen Wert belegt.

 Bei i_etPosMode muss einer der Werte SystemInterface.ET_PosMode.Absolute, SystemInterface.ET_PosMode.Relative oder SystemInterface.ET_PosModeEndless gegeben sein. Die Betriebsart Pos SystemInterface.ET_PosMode.Increment oder andere Werte sind nicht zulässig.

Enumerationsname:

SercosNotInPhaseFour

Enumerationswert:

19

Beschreibung:

Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

-

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Enumerationsname:

Stopping

Enumerationswert:

7

Beschreibung:

Aktive Fahrbefehle werden gestoppt.

Enumerationsname:

UnexpectedFeedback

Enumerationswert:

1

Beschreibung:

Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

-

Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.

Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

Enumerationsname:

UnknownState

Enumerationswert:

2

Beschreibung:

Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

-

Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.

Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

Enumerationsname:

VelRange

Enumerationswert:

11

Beschreibung:

Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Für i_lrVel muss ein Wert größer als 0 und kleiner als der Parameter MaxVel der Achse angegeben werden.

Enumerationsname:

WaitForStart

Enumerationswert:

5

Beschreibung:

Warten auf Startbefehl.

Enumerationsname:

WaitUntilDisabled

Enumerationswert:

8

Beschreibung:

Warten, bis die POU deaktiviert ist.

RegisterLoggerPoint

Anmelden der Logger-Punkte der POU im Anwendungslogger