FC_CalcPurePositioningDistance

FC_CalcPurePositioningDistance - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab:	V1.5.3.0

Aufgabe

Berechnung des Positionierungswegs und der 3 Zeiträume einer Bewegung mit maximal 3 Phasen, die mit der Istgeschwindigkeit und -beschleunigung beginnt und mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit und Beschleunigung endet, auf der Grundlage eines maximalen Beschleunigungs-, Verzögerungs- und Ruckwerts während der Übergangsphase.

Beschreibung

Die Funktion FC_CalcPurePositioningDistance berechnet das Positionsinkrement, wenn die Bewegung von v0, a0 zu v1,a1 wechseln muss.

Normalerweise erfolgt diese Änderung über drei Phasen.

In der ersten Phase wird die anfängliche Beschleunigung entweder in i_lrAcc oder i_lrDec geändert.

In der zweiten Phase findet die Bewegung auf eine konstante Beschleunigung Anwendung.

Und in der dritten Phase wird die Beschleunigung in den erforderlichen Endwert geändert.

Wenn das benötigte Geschwindigkeitsinkrement zu klein ist, wird entweder i_lrAcc oder i_lrDec nicht erreicht und damit verschwindet die zweite Phase.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung	Bereich	Standardwert
i_lrV0	LREAL	Anfangsgeschwindigkeit in Einheiten/s	-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸	-
i_lrA0	LREAL	Anfangsbeschleunigung in Einheiten/s²	-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸	-
i_lrV1	LREAL	Endgeschwindigkeit in Einheiten/s	-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸	-
i_lrA1	LREAL	Endverzögerung in Einheiten/s²	-1,8x10³⁰⁸...1,8x10³⁰⁸	-
i_lrAcc	LREAL	Maximaler absoluter Beschleunigungswert in Einheiten/s², wenn die Bewegungsänderung mit positiver Beschleunigung zu erfolgen hat.	+1x10^-12...1,8x10³⁰⁸	-
i_lrDec	LREAL	Maximaler absoluter Beschleunigungswert in Einheiten/s², wenn die Bewegungsänderung mit negativer Beschleunigung zu erfolgen hat.	+1x10^-12...1,8x10³⁰⁸	-
i_lrJerk	LREAL	Absolutwert des Rucks in Einheiten/s³	+1x10^-12...1,8x10³⁰⁸	-

Ausgang	Datentyp	Beschreibung	Bereich	Standardwert
q_lrT1	LREAL	Zeit der anfänglichen Beschleunigungsänderung	0...1,8x10³⁰⁸	-
q_lrT2	LREAL	Zeit der konstanten Beschleunigung	0...1,8x10³⁰⁸	-
q_lrT3	LREAL	Zeit der letzten Beschleunigungsänderung	0...1,8x10³⁰⁸	-
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Alle Werte außer ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.	-	-
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung	-	-
q_etAccChar	ET_AccelerationCharacteristic	Eigenschaft der Beschleunigungsphasen	-	-

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
LREAL	Positionsinkrement für die Übergangsbewegung

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	OK
InputParameterInvalid	AccRange	12	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DecRange	13	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	JerkRange	14	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

AccRange

Enumerationsname:	AccRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Eingang für die Beschleunigungsschwelle ist nicht positiv.	Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrAcc an.

DecRange

Enumerationsname:	DecRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Eingang für die Verzögerungsschwelle ist nicht positiv.	Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrDec an.

JerkRange

Enumerationsname:	JerkRange
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Eingang für die Ruckschwelle ist nicht positiv.	Wenden Sie einen positiven Wert auf den Eingang i_lrJerk an.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	OK

Die Berechnung wurde erfolgreich abgeschlossen.