IF_AdditionalTransformationAxes

IF_AdditionalTransformationAxes - Direct (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.5.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Berechnen der Vorwärtstransformation für alle Achsen.

Beschreibung

Mit der Methode Direct() kann die Vorwärtstransformation für die zusätzliche anwenderdefinierte Transformation für alle Roboterachsen berechnet werden. Die Eingänge verweisen auf die aktuellen Positionen der Achsen.

Wenn ein Wert ungleich Null für eine nicht konfigurierte Achse (q_alrPositionAxis[…]) oder Hilfsachse (q_alrPositionAuxAx[…]) berechnet und an den Roboter übergeben wird, gibt der Roboter eine Diagnosemeldung zurück.

oFür eine Achse wird die Diagnosemeldung ET_Diag.ExecutionAborted / ET_DiagExt.DriveNotConfigured vom Roboter zurückgegeben.

oFür eine Hilfsachse wird die Diagnosemeldung ET_Diag.ExecutionAborted / ET_DiagExt.AuxiliaryAxisNotConfigured vom Roboter zurückgegeben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_alrPositionAxis	ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA .. ET_RobotComponent.AxisAll +Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF LREAL	Position der Roboterachsen
i_alrPositionAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll +Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Position der Hilfsachsen

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_alrPositionAxis	ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA .. ET_RobotComponent.AxisAll +Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF LREAL	Position der Roboterachsen
q_alrPositionAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll +Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Position der Hilfsachsen

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
ExecutionAborted	DriveNotConfigured	65	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Verwendung der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Ein Positionswert ungleich Null wurde für eine nicht konfigurierte Hilfsachse berechnet und an den Roboter übergeben.	Sicherstellen, dass ein Positionswert gleich Null für eine nicht konfigurierte Hilfsachse übergeben wird.

DriveNotConfigured

Enumerationsname:	DriveNotConfigured
Enumerationswert:	65
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Verwendung der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Ein Positionswert ungleich Null wurde für eine nicht konfigurierte Roboterachse berechnet und an den Roboter übergeben.	Sicherstellen, dass ein Positionswert gleich Null für eine nicht konfigurierte Roboterachse übergeben wird.

Implementierungsbeispiel für die Methode Direct()

Deklaration:

METHOD Direct
VAR_INPUT
  i_alrPositionAxis  : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisA..
                       (ROB.ET_RobotComponent.AxisAll +
                       ROB.Gc_udiMaxNumberOfAxes)] OF LREAL;
  i_alrPositionAuxAx : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1..
                       (ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll +
                       ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes)] OF LREAL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  q_etDiag           : GD.ET_Diag := GD.ET_Diag.Ok;
  q_etDiagExt        : ROB.ET_DiagExt := ROB.ET_DiagExt.Ok;
  q_sMsg             : STRING[80];
  q_alrPositionAxis  : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisA..
                       (ROB.ET_RobotComponent.AxisAll +
                       ROB.Gc_udiMaxNumberOfAxes)] OF LREAL;
  q_alrPositionAuxAx : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1..
                       (ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll +
                       ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes)] OF LREAL;
END_VAR

Implementierung:

// Copy inputs to outputs first
q_alrPositionAxis   := i_alrPositionAxis;
q_alrPositionAuxAx  := i_alrPositionAuxAx;

// Implement additional transformation for robot axes here
// For example:
// q_alrPositionAxis[ROB.ET_RobotComponent.AxisB]   :=
     i_alrPositionAxis   [ROB.ET_RobotComponent.AxisB] - 90.0;
// q_alrPositionAuxAx[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx3] :=
     i_alrPositionAuxAx[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1] +
     i_alrPositionAuxAx[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx2];