IF_AdditionalTransformationAxes

IF_AdditionalTransformationAxes - Inverse (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.5.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Berechnen der inversen Transformation für alle Achsen.

Beschreibung

Mit der Methode Inverse() kann die inverse Transformation für die zusätzliche anwenderdefinierte Transformation für alle Roboterachsen berechnet werden. Die Eingänge verweisen auf die Sollpositionen der Achsen.

Wenn ein Wert ungleich Null für eine nicht konfigurierte Achse (q_alrRefPositionAxis[…]) oder Hilfsachse (q_alrRefPositionAuxAx[…]) berechnet und an den Roboter übergeben wird, gibt der Roboter eine Diagnosemeldung zurück.

oFür eine Achse wird die Diagnosemeldung ET_Diag.ExecutionAborted / ET_DiagExt.DriveNotConfigured vom Roboter zurückgegeben.

oFür eine Hilfsachse wird die Diagnosemeldung ET_Diag.ExecutionAborted / ET_DiagExt.AuxiliaryAxisNotConfigured vom Roboter zurückgegeben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_alrRefPositionAxis	ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA .. ET_RobotComponent.AxisAll +Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF LREAL	Sollposition der Roboterachsen
i_alrRefPositionAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll +Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Sollposition der Hilfsachsen

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_alrRefPositionAxis	ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA .. ET_RobotComponent.AxisAll +Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF LREAL	Sollposition der Roboterachsen
q_alrRefPositionAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll +Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Sollposition der Hilfsachsen

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
ExecutionAborted	DriveNotConfigured	65	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Verwendung der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Ein Positionswert ungleich Null wurde für eine nicht konfigurierte Hilfsachse berechnet und an den Roboter übergeben.	Sicherstellen, dass ein Positionswert gleich Null für eine nicht konfigurierte Hilfsachse übergeben wird.

DriveNotConfigured

Enumerationsname:	DriveNotConfigured
Enumerationswert:	65
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Verwendung der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Ein Positionswert ungleich Null wurde für eine nicht konfigurierte Roboterachse berechnet und an den Roboter übergeben.	Sicherstellen, dass ein Positionswert gleich Null für eine nicht konfigurierte Roboterachse übergeben wird.

Implementierungsbeispiel für die Methode Inverse()

Deklaration:

METHOD Inverse
VAR_INPUT
  i_alrRefPositionAxis  : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisA..
                          (ROB.ET_RobotComponent.AxisAll +
                           ROB.Gc_udiMaxNumberOfAxes)] OF LREAL;
  i_alrRefPositionAuxAx : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1..
                         (ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll +
                           ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes)] OF LREAL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  q_etDiag              : GD.ET_Diag := GD.ET_Diag.Ok;
  q_etDiagExt           : ROB.ET_DiagExt := ROB.ET_DiagExt.Ok;
  q_sMsg                : STRING[80];
  q_alrRefPositionAxis  : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisA..
                         (ROB.ET_RobotComponent.AxisAll +
                          ROB.Gc_udiMaxNumberOfAxes)] OF LREAL;
  q_alrRefPositionAuxAx : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1..
                         (ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll +
                          ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes)] OF LREAL;
END_VAR

Implementierung:

// Copy inputs to outputs first
q_alrRefPositionAxis   := i_alrPositionAxis;
q_alrRefPositionAuxAx  := i_alrPositionAuxAx;

// Implement additional transformation for robot axes here
// For example:
// q_alrRefPositionAxis[ROB.ET_RobotComponent.AxisB]   :=
     i_alrRefPositionAxis   [ROB.ET_RobotComponent.AxisB] + 90.0;
// q_alrRefPositionAuxAx[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx3] :=
     i_alrRefPositionAuxAx[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1] -
     i_alrRefPositionAuxAx[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx2];