IF_RobotConfiguration - ConfigDone (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Prüfen und Abschließen der Konfiguration des Roboters.

Beschreibung

Mit der Methode ConfigDone(...) kann die Konfiguration des Roboters überprüft und abgeschlossen werden.

oHaben alle nötigen Konfigurationen stattgefunden?

oSind die vorgenommenen Konfigurationen gültig?

Wenn die Konfiguration gültig und abgeschlossen ist, dann wird die Eigenschaft xConfigDone auf den Wert TRUE gesetzt.

Schnittstelle

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ConfigurationFailed	EmergencyParameterInvalid	114	Die Nothaltparameter sind ungültig.
ConfigurationFailed	EmergencyParameterMissing	115	Die Nothaltparameter sind nicht verfügbar.
ConfigurationFailed	SchneiderElectricRobotFailed	157	Ausführung eines Schneider Electric Roboters war nicht erfolgreich.
ConfigurationFailed	TransformationInvalid	112	Die Transformation ist ungültig.
ConfigurationFailed	TransformationMissing	113	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ConfigurationFailed	MotionParameterMissing	206	Ein Bewegungsparameter ist nicht verfügbar.
ConfigurationFailed	TrackingStopParametersMissing	217	Die Stopp-Parameter für ein Trackingsystem sind nicht gesetzt.

EmergencyParameterInvalid

Enumerationsname:	EmergencyParameterInvalid
Enumerationswert:	114
Beschreibung:	Die Nothaltparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Notfallparameters (Emergency) des Roboters ist ungültig.	Die Konfiguration für den Notfallparameter SetEmergencyParameter(...) erneut aufrufen.

EmergencyParameterMissing

Enumerationsname:	EmergencyParameterMissing
Enumerationswert:	115
Beschreibung:	Die Nothaltparameter sind nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde noch kein Notfallparameter (Emergency) des Roboters konfiguriert.	Eine Konfiguration des Notfallparameters SetEmergencyParameter(...) aufrufen, bevor ConfigDone(...) aufgerufen wird.

MotionParameterMissing

Enumerationsname:	MotionParameterMissing
Enumerationswert:	206
Beschreibung:	Ein Bewegungsparameter ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde eine externe Positionsquelle, aber noch kein Bewegungsparameter für den Roboter konfiguriert.	Vor dem Aufruf von ConfigDone(...) die Methode IF_RobotMotion.SetMotionParameter(...) aufrufen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Roboters ist gültig, vollständig und nun abgeschlossen.

SchneiderElectricRobotFailed

Enumerationsname:	SchneiderElectricRobotFailed
Enumerationswert:	157
Beschreibung:	Ausführung eines Schneider Electric Roboters war nicht erfolgreich.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters von Schneider Electric war nicht erfolgreich.	q_sMsg bzgl. der Details prüfen.

TrackingStopParametersMissing

Enumerationsname:	TrackingStopParametersMissing
Enumerationswert:	217
Beschreibung:	Die Stopp-Parameter für ein Trackingsystem sind nicht gesetzt.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Für mindestens ein Trackingsystem sind keine Stopp-Parameter gesetzt.	Rufen Sie die Methode SetTrackingStopParameters für alle Trackingsysteme mindestens einmal auf und setzen Sie alle Parameter auf gültige Werte.

TransformationInvalid

Enumerationsname:	TransformationInvalid
Enumerationswert:	112
Beschreibung:	Die Transformation ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine Konfiguration der Robotertransformation ist ungültig.	Aufrufen einer neuen Konfiguration für eine Transformation.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde noch keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Aufrufen einer Konfiguration für eine Transformation, zum Beispiel Delta3Ax(...), vor dem Aufrufen von ConfigDone(...).