IF_RobotConfiguration - Delta2Ax (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.2.0.0

HINWEIS: Für die Verwendung der Transformation Delta2Ax sind Lizenzpunkte erforderlich.

Lizenzpunkte sind nur für Bibliotheksversionen vor V2.6.1.0 erforderlich. Weitere Informationen zu Lizenzpunkten finden Sie unter License Model for PacDrive Software Packages (Lizenzmodell für PacDrive-Softwarepakete).

Anzahl der Lizenzpunkte: 25

Lizenzkette: ROB.Delta2Ax

Die Lizenzpunkte werden während eines erfolgreichen Aufrufs der Konfigurationsmethode abgefragt.

Roboter jeden Typs bringen grundsätzlich Gefahren für die Maschinenbediener und das Wartungspersonal mit sich. Einige dieser Gefahren sind unter Umständen auf eine unsachgemäße/ungültige Programmierkontrolle oder Systemparametrierung/-konfiguration zurückzuführen. Um diese Gefahren bzw. Situationen weitmöglichst zu vermeiden, wurde die Bibliothek SchneiderElectricRobotics speziell für die Schneider Electric-Roboter entwickelt.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER ROBOTERBETRIEB

Stellen Sie sicher, dass die Bibliothek SchneiderElectricRobotics für den Betrieb eines Schneider Electric-Roboters verwendet wird.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Die Bibliothek SchneiderElectricRobotics erleichtert folgende Aufgaben:

oParametrierung des Roboters

oÜberwachung der Achsparameter des Roboters

oGearIn und GearOut

oFeedConstant

oHöchststrom

oDirection

oHöchstgeschwindigkeit

oÜberwachung des Arbeitsbereichs des Roboters

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Konfigurieren eines 2-achsigen Deltaroboters.

Beschreibung

Mit der Methode Delta2Ax(...) kann der Roboter als ein 2-achsiger Deltaroboter mit zwei Freiheitsgraden konfiguriert werden.

HINWEIS: Wurde eine Methode zur Konfiguration einer Transformation einmal erfolgreich (q_etDiag = ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok) aufgerufen, so ist es nicht möglich, durch Aufruf einer weiteren Methode zur Konfiguration einer Transformation die Parametrierung zu überschreiben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb der Achse A
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb der Achse B
i_etPlane	ET_WorkingPlane	Vorgabe, in welcher Arbeitsebene der Roboter arbeitet.
i_lrLengthAB0	LREAL	Länge des Abstands zwischen den Achsen A und B. Wertebereich: i_lrLengthAB0 >= 0
i_lrLengthA1	LREAL	Länge des oberen Arms, der an Achse A montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthA1 > 0
i_lrLengthA2	LREAL	Länge des unteren Arms, der an Achse A montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthA2 > 0
i_lrLengthB1	LREAL	Länge des oberen Arms, der an Achse B montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthB1 > 0
i_lrLengthB2	LREAL	Länge des unteren Arms, der an Achse B montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthB2 > 0
i_lrLengthAB3	LREAL	Länge des Abstands zwischen den beiden Aufhängepunkten der unteren Arme A und B. Wertebereich: 0 <=i_lrLengthAB3 <= i_lrLengthAB0
i_lrOffsetA4	LREAL	Offset des TCP in Verlängerung des unteren Arms von Achse A. Der Wert von i_lrLengthAB3 muss 0 sein. Wertebereich: - unendlich <=i_lrOffsetA4 <= + unendlich
i_lrOffsetA5	LREAL	Offset des TCP senkrecht zum Versatz i_lrOffsetA4. Der Wert von i_lrLengthAB3 muss 0 sein. Wertebereich: - unendlich <=i_lrOffsetA5 <= + unendlich

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	36	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	48	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	37	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	49	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	LengthA1Range	148	Das LengthA1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthA2Range	149	Das LengthA2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthAB0Range	146	Das LengthAB0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthAB3Range	147	Das LengthAB3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthB1Range	150	Das LengthB1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthB2Range	151	Das LengthB2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PlaneInvalid	107	Die Plane ist ungültig.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	48
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	49
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

LengthA1Range

Enumerationsname:	LengthA1Range
Enumerationswert:	148
Beschreibung:	Das LengthA1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthA1 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthA1 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthA2Range

Enumerationsname:	LengthA2Range
Enumerationswert:	149
Beschreibung:	Das LengthA2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthA2 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthA2 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthAB0Range

Enumerationsname:	LengthAB0Range
Enumerationswert:	146
Beschreibung:	Das LengthAB0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthAB0 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthAB0 muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

LengthAB3Range

Enumerationsname:	LengthAB3Range
Enumerationswert:	147
Beschreibung:	Das LengthAB3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthAB3 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert kleiner oder gleich i_lrLengthAB0 übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_IrLengthAB3 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrLengthAB3 muss ein Wert kleiner oder gleich i_lrLengthAB0 übergeben werden.

LengthB1Range

Enumerationsname:	LengthB1Range
Enumerationswert:	150
Beschreibung:	Das LengthB1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthB1 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthB1 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthB2Range

Enumerationsname:	LengthB2Range
Enumerationswert:	151
Beschreibung:	Das LengthB2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthB2 übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthB2 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

PlaneInvalid

Enumerationsname:	PlaneInvalid
Enumerationswert:	107
Beschreibung:	Die Plane ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etPlane muss ein in ET_WorkingPlane enthaltener Wert übergeben werden.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Darauf achten, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.