IF_RobotConfiguration - GetEmergencyParameter2 (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.1.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Auslesen der Nothaltparameter für eine bestimmte Komponente.

Beschreibung

Mit der Methode GetEmergencyParameter2(…) können die konfigurierten Daten für einen Not-Halt einer bestimmten Roboterkomponente ausgelesen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Definiert, welcher Nothaltparameter für eine bestimmte Roboterkomponente gelesen wird. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

Definiert, welcher Nothaltparameter für eine bestimmte Roboterkomponente gelesen wird.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.Path

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.OrientationAll

oET_RobotComponent.OrientationX

oET_RobotComponent.OrientationY

oET_RobotComponent.OrientationZ

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrMaxDeceleration	LREAL	Parametrierte Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Einheit: [Units/s²]
q_lrRamp	LREAL	Parametrierte Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters "Ramp". Einheit: [-]

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse ist nicht konfiguriert.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

Die Konfiguration der Nothaltparameter des Roboters war erfolgreich.