IF_RobotConfiguration - SchneiderElectricRobot (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.3.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

HINWEIS: Die Konfiguration eines Lexium P Robot erfordert Lizenzpunkte.

Lizenzpunkte sind nur für Bibliotheksversionen vor V2.6.1.0 erforderlich. Weitere Informationen zu Lizenzpunkten finden Sie unter License Model for PacDrive Software Packages (Lizenzmodell für PacDrive-Softwarepakete).

Anzahl der Lizenzpunkte: 25

Lizenzkette: ROB.Delta3Ax

Die Lizenzpunkte werden während eines erfolgreichen Aufrufs der Konfigurationsmethode abgefragt.

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Initialisierung eines Schneider Electric-Roboters.

HINWEIS: Diese Methode wird von Modicon M262 Motion-Steuerungen nicht unterstützt.

Beschreibung

Durch Aufrufen der Methode wird der ausgewählte Robotertyp konfiguriert.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifRobot	IF_SchneiderElectricRobot	Übergabe des Schneider Electric-Roboters, zum Beispiel des Lexium P Robot, durch die Instanz der SER.FB_RobotPSeries.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	AlreadySuccessfullyCalled	158	Es wurde bereits erfolgreich aufgerufen.
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	InitializationFailed	4	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.

AlreadySuccessfullyCalled

Enumerationsname:	AlreadySuccessfullyCalled
Enumerationswert:	158
Beschreibung:	Es wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Schneider Electric Roboters wurde bereits abgeschlossen. Die Methode SchneiderElectricRobot(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass die Konfigurationsmethode SchneiderElectricRobot() nur einmal aufgerufen wird.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

InitializationFailed

Enumerationsname:	InitializationFailed
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Die Initialisierung des Schneider Electric-Roboters war nicht erfolgreich.	q_sMsg bzgl. der Details prüfen.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Eine Schnittstelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Am Eingang i_ifRobot wurde keine gültige Schnittstelle angelegt.	Eine gültige Schnittstelle muss an den Eingang i_ifRobot übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Roboters war erfolgreich.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Darauf achten, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.