IF_RobotConfiguration - SetEmergencyParameter2 (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.1.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Setzen der Nothaltparameter.

Siehe auch Verhalten von SetEmergencyParameter im Vergleich zu SetEmergencyParameter2.

Beschreibung

Mit der Methode SetEmergencyParameter2(…) müssen dem Roboter die nötigen Daten für einen Nothalt übergeben werden.

Für einen aktiven Nothalt ist es nicht möglich die Bewegungsparameter anzupassen. Die angepassten Werte werden angewendet und für einen ggf. späteren Nothalt herangezogen.

HINWEIS: Unterschiede zwischen den Methoden SetEmergencyParameter und SetEmergencyParameter2 siehe Using Robotic (Verwendung von Robotic).

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Vorgabe, für welche Komponente des Roboters die Not-Halt-Bewegungsparameter festgelegt werden müssen. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.CartesianAll oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.
i_lrMaxDeceleration	LREAL	Vorgabe der Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Die Vorgabe der Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Einheit: [Units/s²] Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0,0 UND i_lrMaxDeceleration >= zutreffende MaxDeceleration festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle IF_RobotMotion oder IF_RobotJogging
i_lrRamp	LREAL	Vorgabe der Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Die Vorgabe der Rampe kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“. Einheit: [-] Wertebereich: i_lrRamp > 0,0 UND i_lrRamp <= zutreffende Rampe festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle IF_RobotMotion oder IF_RobotJogging

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Vorgabe, für welche Komponente des Roboters die Not-Halt-Bewegungsparameter festgelegt werden müssen.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.All

oET_RobotComponent.Path

oET_RobotComponent.CartesianAll

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.OrientationAll

oET_RobotComponent.OrientationX

oET_RobotComponent.OrientationY

oET_RobotComponent.OrientationZ

oET_RobotComponent.AuxAxAll

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

i_lrMaxDeceleration

LREAL

Vorgabe der Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt.

Die Vorgabe der Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden.

Einheit: [Units/s²]

Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0,0 UND i_lrMaxDeceleration >= zutreffende MaxDeceleration festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle IF_RobotMotion oder IF_RobotJogging

i_lrRamp

LREAL

Vorgabe der Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt.

Die Vorgabe der Rampe kann jederzeit erneut ausgeführt werden.

Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“.

Einheit: [-]

Wertebereich: i_lrRamp > 0,0 UND i_lrRamp <= zutreffende Rampe festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle IF_RobotMotion oder IF_RobotJogging

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxDecelerationRange	126	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RampRange	20	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse ist nicht konfiguriert.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

MaxDecelerationRange

Enumerationsname:	MaxDecelerationRange
Enumerationswert:	126
Beschreibung:	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als die maximale Verzögerung (MaxDeceleration) der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als die maximale Verzögerung (MaxDeceleration) der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war erfolgreich.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.

RampRange

Enumerationsname:	RampRange
Enumerationswert:	20
Beschreibung:	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als die Ramp der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als die Ramp der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.