IF_RobotConfiguration - User3Ax (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Konfigurieren eines 3-achsigen anwenderkonfigurierten Transformationsroboters.

Beschreibung

Neben der Verwendung von vorgegebenen Kinematiken besteht die Möglichkeit, anwenderspezifische Kinematiken über die Methode User3Ax(…) zu definieren.

Die Berechnung der direkten und inversen Transformation muss in einer Anwender-POU realisiert werden, der die Schnittstelle IF_UserTransformation3Ax implementiert.

Möglich sind Kinematiken mit bis zu 3 Achsen und bis zu 3 Freiheitsgraden.

Es kann eine Transformation für bis zu 3 Achsen parametriert werden. Soll eine einachsige Transformation parametriert werden, so ist der Eingang i_ifDriveA zu belegen. Bei einer zweiachsigen Transformation die Eingänge i_ifDriveA und i_ifDriveB und bei einer dreiachsigen Transformation entsprechend die Eingänge i_ifDriveA, i_ifDriveB und i_ifDriveC.

HINWEIS: Wurde eine Methode zur Konfiguration einer Transformation einmal erfolgreich (q_etDiag = ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok) aufgerufen, so ist es nicht möglich, durch Aufruf einer weiteren Methode zur Konfiguration einer Transformation die Parametrierung zu überschreiben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb der Achse A
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb der Achse B
i_ifDriveC	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb der Achse C
i_ifTransformation	IF_UserTransformation3Ax	Schnittstelle mit der Implementierung zur Berechnung der direkten und inversen Transformation.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	36	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	48	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveAMissing	110	Der Antrieb A ist nicht verfügbar.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	37	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	49	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBMissing	109	Der Antrieb B ist nicht verfügbar.
InputParameterInvalid	DriveCAlreadyInUse	38	Der Antrieb C wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveCInvalid	50	Der Antrieb C ist ungültig.
InputParameterInvalid	UserTransformation3AxInvalid	108	Die anwenderkonfigurierte Transformation 3Ax ist ungültig.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	48
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveAMissing

Enumerationsname:	DriveAMissing
Enumerationswert:	110
Beschreibung:	Der Antrieb A ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Am Eingang i_ifDriveB oder i_ifDriveC wurde ein Antrieb übergeben.	Sicherstellen, dass am Eingang i_ifDriveA ein gültiger Antrieb übergeben wurde.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	49
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBMissing

Enumerationsname:	DriveBMissing
Enumerationswert:	109
Beschreibung:	Der Antrieb B ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Ein Antrieb wurde am Eingang i_ifDriveC übergeben.	Sicherstellen, dass am Eingang i_ifDriveB ein gültiger Antrieb übergeben wurde.

DriveCAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveCAlreadyInUse
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Der Antrieb C wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveCInvalid

Enumerationsname:	DriveCInvalid
Enumerationswert:	50
Beschreibung:	Der Antrieb C ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveC muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Darauf achten, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.

UserTransformation3AxInvalid

Enumerationsname:	UserTransformation3AxInvalid
Enumerationswert:	108
Beschreibung:	Die anwenderkonfigurierte Transformation 3Ax ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifTransformation übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_ifTransformation eine gültige Schnittstelle übergeben wurde.