IF_RobotConfiguration - AddAuxAx (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

Aufgabenstellung

Hinzufügen einer Hilfsachse zum Roboter.

Beschreibung

Mit der Methode AddAuxAx(...) kann dem Roboter eine Hilfsachse hinzugefügt werden.

Optional kann eine Periode definiert werden, in der sich die Hilfsachse bewegt.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDrive	SystemConfigurationItf.IF_Drive Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.	Antrieb, der als Hilfsachse konfiguriert werden wird.
i_lrPeriodStart	LREAL	Position der Hilfsachse, an der die Periode startet.
i_lrPeriodLength	LREAL	Länge der Periode der Hilfsachse. Wertebereich: i_lrPeriodLength ≥ 0,0 i_lrPeriodLength = 0,0 -> Die Hilfsachse besitzt keine Periode. Der in i_lrPeriodStart eingetragene Wert wird ignoriert.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_ifDrive

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Bei den Modicon M262 Motion-Steuerungen ist der Datentyp CMI.IF_AxisIdentification.

Antrieb, der als Hilfsachse konfiguriert werden wird.

i_lrPeriodStart

LREAL

Position der Hilfsachse, an der die Periode startet.

i_lrPeriodLength

LREAL

Länge der Periode der Hilfsachse.

Wertebereich: i_lrPeriodLength ≥ 0,0

i_lrPeriodLength = 0,0 -> Die Hilfsachse besitzt keine Periode. Der in i_lrPeriodStart eingetragene Wert wird ignoriert.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ET_RobotComponent	Nummer der hinzugefügten Hilfsachse.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	NoMoreAuxAxAvailable	34	Es sind keine weiteren AuxAx verfügbar.
InputParameterInvalid	DriveAlreadyInUse	35	Der Antrieb wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	92	Der Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	PeriodLengthRange	99	Die Periodenlänge ist außerhalb des Bereichs.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Hilfsachse war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

DriveAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAlreadyInUse
Enumerationswert:	35
Beschreibung:	Der Antrieb wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Hilfsachse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDrive übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	92
Beschreibung:	Der Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Hilfsachse war nicht erfolgreich.	Der zum Eingang i_ifDrive übergebene Antrieb ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_ifDrive ein gültiger Antrieb übergeben wird.

NoMoreAuxAxAvailable

Enumerationsname:	NoMoreAuxAxAvailable
Enumerationswert:	34
Beschreibung:	Es sind keine weiteren AuxAx verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Hilfsachse war nicht erfolgreich.	Es kann keine weitere Hilfsachse des Roboters konfiguriert werden.	Die maximale Anzahl an konfigurierbaren Hilfsachsen ist Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Hilfsachse war erfolgreich.

PeriodLengthRange

Enumerationsname:	PeriodLengthRange
Enumerationswert:	99
Beschreibung:	Die Periodenlänge ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Hilfsachse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrPeriodLength übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrPeriodLength muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.