IF_RobotConfiguration - AddRotativeTrackingSystem (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.16.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Hinzufügen eines rotativen Trackingsystems zum Roboter.

HINWEIS: Diese Methode wird von Modicon M262 Motion-Steuerungen nicht unterstützt.

Beschreibung

Mit der Methode AddRotativeTrackingSystem(...) kann ein rotatives Trackingsystem zum Roboter hinzugefügt werden.

Die Trackingrichtung verläuft um eine der positiven kartesischen Achsen (X, Y oder Z) des Koordinatensystems, das innerhalb dieser Methode definiert ist. Die Geschwindigkeitsquelle wird auf dieser Achse abgebildet.

Die Konfiguration des logischen Gebers wird während der Konfiguration des Trackingsystems geprüft.

oDer Parameter Enable muss TRUE sein.

oDer logische Geber darf nicht mit einer anderen Geschwindigkeitsquelle verbunden sein.

oDie Parameter PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable müssen FALSE sein.

Wenn die Geschwindigkeitsquelle die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory implementiert, werden die folgenden Parameter Direction, GearIn, GearOut und FeedConstant geprüft. Die Parametrisierung dieser Parameter muss gleich der Parametrisierung der Geschwindigkeitsquelle sein.

Wenn sich der Roboter im Trackingsystem bewegt, wird der logische Geber ebenfalls dahingehend überwacht, ob eine Manipulation der Position aufgetreten ist. Wenn eine Manipulation erkannt wird, hält der Roboter sofort an. Die Überwachung der Position ist auch aktiv, wenn eine Änderung des Trackingsystems durch Aufrufen der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem angefordert wird.

Mit den Eingängen i_stOffset, i_etOrientationConvention und i_stOrientation kann das Koordinatensystem des Trackingsystems definiert werden. Die Rotation erfolgt immer um eine der Achsen des Koordinatensystems, das heißt, dass Ursprung des Koordinatensystems immer der Mittelpunkt der Rotation ist.

HINWEIS: Sobald mindestens ein rotatives Trackingsystem konfiguriert ist, müssen Nothaltparameter und Stopp-Parameter für alle konfigurierten Tracking-Koordinatensysteme mithilfe der Methode IF_RobotConfiguration.SetTrackingStopParameters(…) festgelegt werden. Andernfalls ist es nicht möglich, die Methode IF_RobotConfiguration.ConfigDone(…) erfolgreich aufzurufen.

Siehe auch Kapitel Konfiguration eines rotativen Trackingsystems.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etSystemId	ET_CoordinateSystem	ID des Trackingsystems
i_ifVelocitySource	SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory	Geschwindigkeitsquelle des Trackingsystems Einheit: [°/Sek.]
i_lencEncoder	SystemConfiguration.L_ENC	Logischer Geber, der mit der Geschwindigkeitsquelle verbunden ist.
i_stOffset	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt die Verlagerung des Ursprungs des rotativen Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [mm]
i_etOrientationConvention	ET_OrientationConvention	Konvention für die Drehwinkel der Orientierung i_stOrientation. Gültige Werte sind: oET_OrientationConvention.XYZ oET_OrientationConvention.ZYX oET_OrientationConvention.ZXY
i_stOrientation	PDL.ST_Vector3D	Drehung des rotativen Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [°]
i_xClockwiseRotation	BOOL	TRUE: Drehung im Uhrzeigersinn um die Achse, festgelegt mit i_etTrackingRotationAxis. FALSE: Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn um die Achse, festgelegt mit i_etTrackingRotationAxis.
i_etTrackingRotationAxis	ET_RobotComponent	Positive kartesische Achse des Tracking-Koordinatensystems, die für das Tracking verwendet wird. Das Tracking dreht sich um diese Achse des Koordinatensystems. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	TransformationMissing	113	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	NoMoreTrackingSystemsAvailable	166	Es stehen keine weiteren Trackingsysteme zur Verfügung.
ExecutionAborted	SystemIdAlreadyConfigured	197	Die System-ID wurde bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	VelocitySourceInvalid	167	Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	168	Die Orientierungskonvention ist ungültig.
InputParameterInvalid	OffsetInvalid	152	Das Offset ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationInvalid	153	Die Orientierung ist ungültig.
InputParameterInvalid	EncoderInvalid	169	Der Geber ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingRotationAxisInvalid	219	Der Eingang für die für das Tracking verwendete Achse ist ungültig.
InputParameterInvalid	SystemIdInvalid	196	Die System-ID ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Darauf achten, dass die Konfigurationsmethode AddRotativeTrackingSystem(...) nicht aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

EncoderInvalid

Enumerationsname:	EncoderInvalid
Enumerationswert:	169
Beschreibung:	Der Geber ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Der Typ des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Objektes ist ungültig.	Am Eingang i_lencEncoder muss ein Objekt vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE übergeben werden.
-	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logischer Geber ist nicht aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Enable des logischen Gebers muss TRUE sein.
-	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber wird direkt mit einem Objekt verbunden.	Nicht die Funktion SystemInterface.FC_SetMasterEncoder(...) aufrufen, um den logischen Geber mit einem anderen Objekt zu verbinden.
-	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene Phasengenerator ist nicht aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters PhaseEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
-	Das am Eingang i_lencEncoder übergebene Getriebe des logischen Gebers ist aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
-	Die am Eingang i_lencEncoder übergebene Kupplung des logischen Gebers ist aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters EngageEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Direction des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters Direction der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearIn des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearIn der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearOut des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearOut der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters FeedConstant des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters FeedConstant der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Konfiguration eines Trackingsystems ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Kein Trackingsystem konfigurieren.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Konfiguration eines Trackingsystems ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Kein Trackingsystem konfigurieren.

NoMoreTrackingSystemsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreTrackingSystemsAvailable
Enumerationswert:	166
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Trackingsysteme zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Es können keine Trackingsysteme des Roboters mehr konfiguriert werden.	Die maximale Anzahl der konfigurierbaren Trackingsysteme ist Gc_udiMaxNumberOfTrackingSystems.

OffsetInvalid

Enumerationsname:	OffsetInvalid
Enumerationswert:	152
Beschreibung:	Das Offset ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrX auf 0 gesetzt ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Trackingsystems war erfolgreich.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	168
Beschreibung:	Die Orientierungskonvention ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etOrientationConvention übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etOrientationConvention muss ein gültiger Wert übergeben von ET_OrientationConvention werden.

OrientationInvalid

Enumerationsname:	OrientationInvalid
Enumerationswert:	153
Beschreibung:	Die Orientierung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrY auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrY und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.

SystemIdInvalid

Enumerationsname:	SystemIdInvalid
Enumerationswert:	196
Beschreibung:	Die System-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etSystemId übergebene System-ID ist ungültig.	Sicherstellen, dass der Wert von i_etSystemId einem der folgenden Werte entspricht: ET_CoordinateSystem.Tracking1 … ET_CoordinateSystem.Tracking30

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_etSystemId übergebene System-ID ist ungültig.

Sicherstellen, dass der Wert von i_etSystemId einem der folgenden Werte entspricht:

ET_CoordinateSystem.Tracking1 … ET_CoordinateSystem.Tracking30

SystemIdAlreadyConfigured

Enumerationsname:	SystemIdAlreadyConfigured
Enumerationswert:	197
Beschreibung:	Die System-ID wurde bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etSystemId übergebene System-ID ist ungültig.	Sicherstellen, dass eine System-ID nur einmal für die Konfiguration eines Trackingsystems verwendet wird.

TrackingRotationAxisInvalid

Enumerationsname:	TrackingRotationAxisInvalid
Enumerationswert:	219
Beschreibung:	Der Eingang für die für das Tracking verwendete Achse ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etTrackingRotationAxis übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	i_etTrackingRotationAxis muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein: oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_etTrackingRotationAxis übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

i_etTrackingRotationAxis muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein:

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Es wurde keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Transformation des Roboters konfiguriert wird, bevor ein Trackingsystem hinzugefügt wird.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Das Hinzufügen des Trackingsystems wurde aufgrund eines ungültigen Rückmeldewerts abgebrochen.

VelocitySourceInvalid

Enumerationsname:	VelocitySourceInvalid
Enumerationswert:	167
Beschreibung:	Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifVelocitySource muss eine gültige Schnittstelle (SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory) einer Geschwindigkeitsquelle übergeben werden. Gültige Objekte sind zum Beispiel Antriebe, virtuelle Geber, Inkrementalgeber usw.
Das am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Objekt ist vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE.	Objekte des Typs SystemConfiguration.L_ENC_TYPE sind nicht als Geschwindigkeitsquelle gültig.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

Am Eingang i_ifVelocitySource muss eine gültige Schnittstelle (SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory) einer Geschwindigkeitsquelle übergeben werden.

Gültige Objekte sind zum Beispiel Antriebe, virtuelle Geber, Inkrementalgeber usw.

Das am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Objekt ist vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE.

Objekte des Typs SystemConfiguration.L_ENC_TYPE sind nicht als Geschwindigkeitsquelle gültig.