IF_RobotConfigurationAdvanced - ExternalPositionSource (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab:	V2.5.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Konfigurieren einer externen Positionsquelle für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen.

Beschreibung

Durch den Aufruf der Methode ExternalPositionSource(…) kann eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen konfiguriert werden. Das ermöglicht den Einsatz externer Nocken oder anderer Instrumente zur Bewegungserzeugung zum Verfahren einer Roboterkinematik.

Wenn eine externe Positionsquelle konfiguriert wird, sind folgende Funktionen nicht verfügbar:

oTracking

oExtendConnectedPath

oBegrenzung der resultierenden Beschleunigung

Darüber hinaus ist das Verfahren des Roboters über bestimmte Fahraufträge nicht möglich, z. B.:

oIF_RobotMotion.MoveL(…)

oIF_RobotMotion.MoveC(…)

oIF_RobotMotion.MoveS(…)

oIF_RobotMotion.MoveJ(…)

oIF_RobotMotion.MoveSync(…)

oIF_RobotMotion.MoveASync(…), usw.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifSource	IF_ExternalPositionSource	Schnittstelle mit der Implementierung zur Übergabe der externen Positionsquelle an den Roboter. Siehe IF_ExternalPositionSource - WriteRefPositions().

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_ifSource

IF_ExternalPositionSource

Schnittstelle mit der Implementierung zur Übergabe der externen Positionsquelle an den Roboter.

Siehe IF_ExternalPositionSource - WriteRefPositions().

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceInvalid	204	Die externe Positionsquelle ist ungültig.
ExecutionAborted	AlreadyConfigured	7	Die Funktion ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	ExternalPositionSourceInvalid	204	Die externe Positionsquelle ist ungültig.

AlreadyConfigured

Enumerationsname:	AlreadyConfigured
Enumerationswert:	7
Beschreibung:	Die Funktion ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der externen Positionsquelle war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der externen Positionsquelle wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Sicherstellen, dass die Konfiguration der externen Positionsquelle nur einmal vorgenommen wird.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der externen Positionsquelle war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass die Konfigurationsmethode für die externe Positionsquelle nicht nach Abschluss der Konfiguration aufgerufen wird.

ExternalPositionSourceInvalid

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceInvalid
Enumerationswert:	204
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der externen Positionsquelle war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration einer externen Positionsquelle ist nicht möglich. oEs wurde bereits erfolgreich eine Methode zum Hinzufügen eines Trackingsystems aufgerufen, z. B. IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem3(…). oDie Methode IF_RobotConfigurationAdvanced.ExtendConnectedPath(…) wurde bereits erfolgreich aufgerufen. oDie Methode IF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant(…) mit i_etComponent = ET_RobotComponent.Space wurde bereits erfolgreich aufgerufen. oDie Methode IF_RobotConfigurationAdvanced. SetResAccLimitParameters(…) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Keine der angegebenen Methoden vor der Konfiguration der externen Positionsquelle aufrufen.
Die am Eingang i_ifSource übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Darauf achten, dass am Eingang i_ifSource eine gültige Schnittstelle übergeben wird.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der externen Positionsquelle war nicht erfolgreich.

Die Konfiguration einer externen Positionsquelle ist nicht möglich.

oEs wurde bereits erfolgreich eine Methode zum Hinzufügen eines Trackingsystems aufgerufen, z. B. IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem3(…).

oDie Methode IF_RobotConfigurationAdvanced.ExtendConnectedPath(…) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

oDie Methode IF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant(…) mit i_etComponent = ET_RobotComponent.Space wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

oDie Methode IF_RobotConfigurationAdvanced. SetResAccLimitParameters(…) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

Keine der angegebenen Methoden vor der Konfiguration der externen Positionsquelle aufrufen.

Die am Eingang i_ifSource übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Darauf achten, dass am Eingang i_ifSource eine gültige Schnittstelle übergeben wird.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der externen Positionsquelle war erfolgreich.