IF_RobotJogging - AdvanceToNextConnectedPath (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Wechseln zur nächsten verbundenen Bahn.

Beschreibung

Mit der Methode AdvanceToNextConnectedPath(…) kann für das Joggen entlang der Bahn in die nächste verbundene Bahn gewechselt werden.

Beim Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn gehen die Daten der derzeit verbundenen Bahn verloren.

Schnittstelle

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ColdStartActive	84	Der Roboter führt einen Kaltstart aus.
ExecutionAborted	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ExecutionAborted	Disabled	51	Deaktiviert
ExecutionAborted	InMotion	52	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.
ExecutionAborted	NoConnectedPathAvailable	9	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.
ExecutionAborted	NotInTarget	64	Der Roboter befindet sich nicht in der Zielposition.
ExecutionAborted	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
ExecutionAborted	StartActive	59	Start ist aktiv.
ExecutionAborted	WarmStartActive	83	Der Roboter führt einen Warmstart aus.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

ColdStartActive

Enumerationsname:	ColdStartActive
Enumerationswert:	84
Beschreibung:	Der Roboter führt einen Kaltstart aus.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Der Befehl ist nicht möglich, während der Kaltstart aktiv ist.	Warten, bis der Kaltstart abgeschlossen ist.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable := TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keinen Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn durchführen.

Problem

Ursache

Lösung

Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keinen Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn durchführen.

InMotion

Enumerationsname:	InMotion
Enumerationswert:	52
Beschreibung:	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist noch in Bewegung.	AdvanceToNextConnectedPath(...) nicht aufrufen, während der Roboter in Bewegung ist.

NoConnectedPathAvailable

Enumerationsname:	NoConnectedPathAvailable
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	AdvanceToNextConnectedPath(...) wurde aufgerufen, aber keine nächste verbundene Bahn ist verfügbar.	Vor dem Aufrufen von AdvanceToNextConnectedPath(...) verbundene Bahnen anlegen.
AdvanceToNextConnectedPath(...) wurde aufgerufen, aber keine nächste verbundene Bahn ist verfügbar. Die nächste verbundene Bahn wird noch immer blockiert durch IF_RobotFeedback.xExecute gleich FALSE.	Aufrufen von IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich TRUE, um die nächste verbundene Bahn freizugeben.

Problem

Ursache

Lösung

Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.

AdvanceToNextConnectedPath(...) wurde aufgerufen, aber keine nächste verbundene Bahn ist verfügbar.

Vor dem Aufrufen von AdvanceToNextConnectedPath(...) verbundene Bahnen anlegen.

AdvanceToNextConnectedPath(...) wurde aufgerufen, aber keine nächste verbundene Bahn ist verfügbar.

Die nächste verbundene Bahn wird noch immer blockiert durch IF_RobotFeedback.xExecute gleich FALSE.

Aufrufen von IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich TRUE, um die nächste verbundene Bahn freizugeben.

NotInTarget

Enumerationsname:	NotInTarget
Enumerationswert:	64
Beschreibung:	Der Roboter befindet sich nicht in der Zielposition.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist nicht in der Zielposition der verbundenen Bahn.	Das Joggen auf der Bahn bis zum Ende der verbundenen Bahn ausführen, bevor AdvanceToNextConnectedPath(...) aufgerufen wird.
Der Roboter ist nicht in der Zielposition der verbundenen Bahn. Die verbundene Bahn wurde durch Fahrbefehle während IF_RobotFeedback.xExecute gleich FALSE erweitert.	Rufen Sie zunächst IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich TRUE auf und führen Sie das Joggen auf der Bahn bis zum Ende der verbundenen Bahn aus, bevor AdvanceToNextConnectedPath(...) aufgerufen wird.

Problem

Ursache

Lösung

Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.

Der Roboter ist nicht in der Zielposition der verbundenen Bahn.

Das Joggen auf der Bahn bis zum Ende der verbundenen Bahn ausführen, bevor AdvanceToNextConnectedPath(...) aufgerufen wird.

Der Roboter ist nicht in der Zielposition der verbundenen Bahn.

Die verbundene Bahn wurde durch Fahrbefehle während IF_RobotFeedback.xExecute gleich FALSE erweitert.

Rufen Sie zunächst IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich TRUE auf und führen Sie das Joggen auf der Bahn bis zum Ende der verbundenen Bahn aus, bevor AdvanceToNextConnectedPath(...) aufgerufen wird.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und die Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war erfolgreich.

StartActive

Enumerationsname:	StartActive
Enumerationswert:	59
Beschreibung:	Start ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Der Befehl ist nicht möglich, während xStart auf TRUE gesetzt ist.	xStart des Roboters auf den Wert FALSE setzen.

WarmStartActive

Enumerationsname:	WarmStartActive
Enumerationswert:	83
Beschreibung:	Der Roboter führt einen Warmstart aus.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wechsel zur nächsten verbundenen Bahn war nicht erfolgreich.	Der Befehl ist nicht möglich, während der Warmstart aktiv ist.	Warten, bis der Warmstart abgeschlossen ist.