IF_RobotMotion - MoveAsync (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.1.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Asynchrone Bewegung einer Hilfsachse.

Beschreibung

Mit der Methode MoveAsync(...) kann ein Fahrauftrag für eine Hilfsachse abgesetzt werden, um eine Zielposition asynchron zur Bahnbewegung anzufahren.

Folgende Kriterien müssen erfüllt sein um asynchrone Hilfsachsenbewegungen absetzen zu können:

oDer Roboter muss initialisiert und betriebsbereit sein (FB_Robot.xEnable = TRUE und FB_Robot.xActive = TRUE und FB_Robot.xReady = TRUE).

oDie Hilfsachse muss konfiguriert werden.

oDie Konfiguration des Roboters muss erfolgreich abgeschlossen sein (xConfigDone = TRUE und xConfigOk = TRUE).

oEs kann zum Zeitpunkt des Absetzens kein anderer Fahrbefehl verarbeitet werden.

oSoll eine asynchrone Hilfsachsenbewegung an einer bestimmten Position auf einer verbundenen Bahn beginnen, muss zunächst die Raumbewegung konfiguriert werden.

oDie Bahnposition des Roboters muss vor der angeforderten Startposition liegen (kleiner als). (Siehe Eingangsparameter i_udiStartSegmentId und i_lrStartOffset unten).

Eine asynchrone Bewegung einer Hilfsachse über mehrere verbundene Bahnen hinweg ist möglich.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Bezeichner der für diesen asynchronen Fahrauftrag zu bewegenden Hilfsachse. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.
i_udiMovementId	UDINT	ID des asynchronen Fahrauftrags der Hilfsachse. Die ID eines Fahrauftrags (synchron oder asynchron) einer Hilfsachse in einer verbundenen Bahn muss eindeutig sein.
i_etMode	ET_PositioningMode	Art der asynchronen Hilfsachsenbewegung (absolut oder relativ).
i_lrTarget	LREAL	Zielposition des asynchronen Fahrauftrags.
i_udiStartSegmentId	UDINT	ID des Segments der Bahnbewegung in der die Hilfsachsbewegung startet.
i_lrStartOffset	LREAL	Position der Bahnbewegung innerhalb des Segments mit der i_udiStartSegmentId-ID , bei der die Hilfsachsbewegung startet. Positive Werte von i_IrStartOffset beziehen sich auf den Segmentanfang und negative Werte auf das Segmentende. Sonderfälle: oi_lrStartOffset = 0,0 UND i_udiStartSegmentId <> 0 In diesem Fall beginnt die Bewegung der Hilfsachse am Anfang des Segments mit der ID i_udiStartSegmentId. o i_lrStartOffset = 0,0 UND i_udiStartSegmentId = 0 In diesem Fall beginnt die Bewegung der Hilfsachse sofort.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	IdenticalTarget	14	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandRefused	10	Der Befehl wurde abgewiesen.
ExecutionAborted	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ExecutionAborted	Disabled	51	Deaktiviert
ExecutionAborted	MotionParameterInvalid	130	Die Bewegungsparameter sind ungültig.
ExecutionAborted	MovementIdRange	133	Die Bewegungs-ID liegt außerhalb des Bereichs.
ExecutionAborted	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
ExecutionAborted	MoveSyncTriggered	179	Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.
ExecutionAborted	MoveSyncActive	178	Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist aktiv.
ExecutionAborted	MoveAsyncTriggered	181	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.
ExecutionAborted	MoveAsyncActive	180	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist bereits aktiv.
ExecutionAborted	StartSegmentIdNotFound	31	Die Startsegment-ID wurde nicht gefunden.
ExecutionAborted	NoConnectedPathAvailable	9	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.
ExecutionAborted	NoMoreMoveAsyncEventsAvailable	177	Es stehen keine weiteren asynchronen Bewegungsereignisse zur Verfügung.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	ModeInvalid	26	Der Modus ist ungültig.
InputParameterInvalid	MovementIdAlreadyExists	123	Die Bewegungs-ID existiert bereits.
InputParameterInvalid	StartOffsetRange	116	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	PathPositionStartAlreadyPassed	81	Der Roboter ist bereits über die Startposition auf der Bahn gefahren.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse ist nicht konfiguriert.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

CommandRefused

Enumerationsname:	CommandRefused
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Befehl wurde abgewiesen.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...), oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen (z. B. aus zwei separaten Aufgaben).	Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden. Es kann nur eine Aufgabe zum Senden von Fahrbefehlen verwendet werden.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...), oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen (z. B. aus zwei separaten Aufgaben).

Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden.

Es kann nur eine Aufgabe zum Senden von Fahrbefehlen verwendet werden.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable := TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keinen Fahrauftrag senden.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keinen Fahrauftrag senden.

IdenticalTarget

Enumerationsname:	IdenticalTarget
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_lrTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags.	Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt.

ModeInvalid

Enumerationsname:	ModeInvalid
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Der Modus ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etMode übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass der Wert von i_etMode in ET_PositioningMode enthalten ist. Wenn der Wert von i_etComponent keine periodische Hilfsachse darstellt, dann ist der Modus ET_PositioningMode.PeriodicShort nicht verfügbar.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Der am Eingang i_etMode übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

Sicherstellen, dass der Wert von i_etMode in ET_PositioningMode enthalten ist.

Wenn der Wert von i_etComponent keine periodische Hilfsachse darstellt, dann ist der Modus ET_PositioningMode.PeriodicShort nicht verfügbar.

MotionParameterInvalid

Enumerationsname:	MotionParameterInvalid
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Die Bewegungsparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Bewegungsparameter der Hilfsachse sind ungültig. Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.	Darauf achten, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent Komponente gültig sind.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die Bewegungsparameter der Hilfsachse sind ungültig.

Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.

Darauf achten, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent Komponente gültig sind.

MoveAsyncActive

Enumerationsname:	MoveAsyncActive
Enumerationswert:	180
Beschreibung:	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist bereits aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist bereits aktiv.	Es müssen erst alle asynchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann.

Siehe Keine zweite MoveAsync-Bewegung vor Abschluss der ersten MoveAsync-Bewegung.

MoveAsyncTriggered

Enumerationsname:	MoveAsyncTriggered
Enumerationswert:	181
Beschreibung:	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.	Es müssen erst alle asynchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein neuer asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann.

Siehe Keine zweite MoveAsync-Bewegung vor Abschluss der ersten MoveAsync-Bewegung.

MovementIdAlreadyExists

Enumerationsname:	MovementIdAlreadyExists
Enumerationswert:	123
Beschreibung:	Die Bewegungs-ID existiert bereits.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_udiMovementId übergebene ID besteht bereits für eine Hilfsachsbewegung.	Für Hilfsachsenbewegungen verwendete IDs müssen eindeutig sein.

MovementIdRange

Enumerationsname:	MovementIdRange
Enumerationswert:	133
Beschreibung:	Die Bewegungs-ID liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_udiMovementId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_udiMovementId muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

MoveSyncActive

Enumerationsname:	MoveSyncActive
Enumerationswert:	178
Beschreibung:	Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist aktiv.	Es müssen erst alle synchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann. Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag darf erst beginnen, nachdem ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgeschlossen ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist aktiv.

Es müssen erst alle synchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann.

Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag darf erst beginnen, nachdem ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgeschlossen ist.

Siehe Keine MoveAsync-Bewegung vor Abschluss einer MoveSync-Bewegung.

MoveSyncTriggered

Enumerationsname:	MoveSyncTriggered
Enumerationswert:	179
Beschreibung:	Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.	Es müssen erst alle synchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann. Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag darf erst beginnen, nachdem ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgeschlossen ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.

Es müssen erst alle synchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann.

Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag darf erst beginnen, nachdem ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgeschlossen ist.

Siehe Keine MoveAsync-Bewegung vor Abschluss einer MoveSync-Bewegung.

NoConnectedPathAvailable

Enumerationsname:	NoConnectedPathAvailable
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	MoveAsync(...) aufgerufen, aber es ist keine verbundene Bahn verfügbar.	Vor dem Aufruf von MoveAsync(...) eine verbundene Bahn anlegen.

NoMoreMoveAsyncEventsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreMoveAsyncEventsAvailable
Enumerationswert:	177
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren asynchronen Bewegungsereignisse zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Aufforderungen zur Änderung des Koordinatensystems ausgegeben werden. Die maximale Anzahl von Änderungsaufforderungen ist erreicht.	Vor dem Senden neuer Aufforderungen warten, bis die Aufforderungen zur Änderung des Koordinatensystems ausgeführt worden sind.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und die Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.

PathPositionStartAlreadyPassed

Enumerationsname:	PathPositionStartAlreadyPassed
Enumerationswert:	81
Beschreibung:	Der Roboter ist bereits über die Startposition auf der Bahn gefahren.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist bereits über die angegebene Startposition der Hilfsachsbewegung auf der Bahn hinaus gefahren.	Darauf achten, dass MoveAsync(...) früh genug aufgerufen wird, um sicherzustellen, dass der Roboter noch nicht über die Startposition der Bahn hinaus gefahren ist.

StartOffsetRange

Enumerationsname:	StartOffsetRange
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_lrStartOffset übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Ist der Eingang i_udiStartSegment ungleich 0, so muss am Eingang i_lrStartOffset ein Wert kleiner oder gleich der Länge des ausgewählten Segments (i_udiStartSegmentId) übergeben werden.

StartSegmentIdNotFound

Enumerationsname:	StartSegmentIdNotFound
Enumerationswert:	31
Beschreibung:	Die Startsegment-ID wurde nicht gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Das Segment mit der am Eingang i_udiStartSegmentId übergebenen ID wurde in der neuesten verbundenen Bahn nicht gefunden.	Das Segment mit der ID i_udiStartSegmentId muss in der neuesten verbundenen Bahn enthalten sein.