IF_RobotMotion - MoveS (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Kurvenbewegung im dreidimensionalen Raum.

Beschreibung

Mit der Methode MoveS(...) kann ein Fahrauftrag abgesetzt werden, um eine Zielposition im dreidimensionalen Raum über eine definierte Kurve (Spline) anzufahren.

Anforderungen an die Stützpunkttabelle i_stSplineTable.astSplinePoint:

oDer erste Stützpunkt muss der Startposition, sprich der Zielposition des vorangegangenen Fahrauftrags, entsprechen.

oDie Zielposition i_stTarget muss dem Stützpunkt i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints entsprechen.

oZwei aufeinander folgende Stützpunkte können nicht identisch sein.

oi_stSplineTable.astSplinePoint muss aus mindestens drei Stützpunkten bestehen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stTarget	PDL.ST_Vector3D	Zielpositionskoordinaten des Fahrauftrags im dreidimensionalen Raum.
i_stSplineTable	ST_SplineTable	Tabelle mit den Stützpunkten der abzufahrenden Kurve.
i_lrMaxZone	LREAL	Konfiguration der maximalen Größe der Überschleifzone des Fahrauftrags. Wertebereich: i_lrMaxZone ≥ 0,0
i_udiSegmentId	UDINT	ID des Fahrauftrags. Die ID eines Fahrauftrags in einer verbundenen Bahn muss eindeutig sein. Wertebereich: i_udiSegmentId > 0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	IdenticalTarget	14	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.
OK	NewConnectedPath	43	Es wird eine neue verbundene Bahn angelegt.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandRefused	10	Der Befehl wurde abgewiesen.
ExecutionAborted	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ExecutionAborted	Disabled	51	Deaktiviert
ExecutionAborted	MotionParameterInvalid	130	Die Bewegungsparameter sind ungültig.
ExecutionAborted	NoMoreConnectedPathsAvailable	87	Es stehen keine weiteren verbundenen Bahnen zur Verfügung.
ExecutionAborted	NoMoreSegmentsAvailable	86	Es stehen keine weiteren Segmente zur Verfügung.
ExecutionAborted	NoMoreZonesAvailable	88	Es stehen keine weiteren Zonen zur Verfügung.
ExecutionAborted	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
ExecutionAborted	StartOffsetRange	116	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	WorkEnvelope	159	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.
ExecutionAborted	NoMoreArmConfigurationEventsAvailable	201	Die Maximale Anzahl verfügbarer Armkonfigurations-Ereignisse wurde erreicht.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	MaxZoneRange	12	Der maximale Zone ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	NumberOfSplinePointsRange	89	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	SegmentIdAlreadyExists	21	Die Segment-ID existiert bereits.
InputParameterInvalid	SegmentIdRange	15	Die Segment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	SplinePointInvalid	45	Ein Kurvenpunkt ist ungültig.
InputParameterInvalid	SplinePointsIdentical	23	Kurvenpunkte sind identisch.
InputParameterInvalid	StartPointNotIdentical	22	Der Startpunkt ist nicht identisch mit der Zielposition des letzten Fahrbefehls.
InputParameterInvalid	TargetInvalid	91	Das Target ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	InitializationFailed	4	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

CommandRefused

Enumerationsname:	CommandRefused
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Befehl wurde abgewiesen.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...) oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen.	Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable = TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keinen Fahrauftrag senden.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keinen Fahrauftrag senden.

IdenticalTarget

Enumerationsname:	IdenticalTarget
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags.	Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt. Sicherstellen, dass die Zielposition sich von der letzten Zielposition des vorher abgesetzten Fahrauftrags unterscheidet. Ggf. den Wert von IF_RobotConfigurationAdvanced.lrMinPositionDelta verringern.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags.

Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt.

Sicherstellen, dass die Zielposition sich von der letzten Zielposition des vorher abgesetzten Fahrauftrags unterscheidet.

Ggf. den Wert von IF_RobotConfigurationAdvanced.lrMinPositionDelta verringern.

InitializationFailed

Enumerationsname:	InitializationFailed
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Eine Schnittstelle ist ungültig.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

MaxZoneRange

Enumerationsname:	MaxZoneRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Der maximale Zone ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_IrMaxZone übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxZone muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

MotionParameterInvalid

Enumerationsname:	MotionParameterInvalid
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Die Bewegungsparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Bewegungsparameter der Bahn sind ungültig. Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.	Sicherstellen, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent gültig sind.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die Bewegungsparameter der Bahn sind ungültig.

Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.

Sicherstellen, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent gültig sind.

NewConnectedPath

Enumerationsname:	NewConnectedPath
Enumerationswert:	43
Beschreibung:	Es wird eine neue verbundene Bahn angelegt.

Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

Es wird eine neue verbundene Bahn angelegt.

NoMoreArmConfigurationEventsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreArmConfigurationEventsAvailable
Enumerationswert:	201
Beschreibung:	Die Maximale Anzahl verfügbarer Armkonfigurations-Ereignisse wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für diese Bewegung können keine weiteren Armkonfigurationsereignisse abgesetzt werden.	Warten, bis die Fahrbefehle mit Armkonfigurationsänderungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NoMoreConnectedPathsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreConnectedPathsAvailable
Enumerationswert:	87
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren verbundenen Bahnen zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Fahraufträge abgesetzt werden. Die maximale Anzahl verbundener Bahnen wurde erreicht.	Warten, bis die Fahrbefehle für Bahnbewegungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NoMoreSegmentsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreSegmentsAvailable
Enumerationswert:	86
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Segmente zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Fahraufträge für eine Kurvenbewegung abgesetzt werden.	Warten, bis die Fahrbefehle für Kurvenewegungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NoMoreZonesAvailable

Enumerationsname:	NoMoreZonesAvailable
Enumerationswert:	88
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Zonen zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Fahraufträge abgesetzt werden. Die maximale Anzahl der Überschleifzonen wurde erreicht.	Warten, bis die Fahrbefehle für Bahn-Bewegungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und die Antriebe bereit sind.

NumberOfSplinePointsRange

Enumerationsname:	NumberOfSplinePointsRange
Enumerationswert:	89
Beschreibung:	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Darauf achten, dass i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich 3 ist. Sicherstellen, dass i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints kleiner oder gleich Gc_udiMaxNumberOfSplinePoints ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Der am Eingang i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Darauf achten, dass i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich 3 ist.

Sicherstellen, dass i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints kleiner oder gleich Gc_udiMaxNumberOfSplinePoints ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

SegmentIdAlreadyExists

Enumerationsname:	SegmentIdAlreadyExists
Enumerationswert:	21
Beschreibung:	Die Segment-ID existiert bereits.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_udiSegmentId übergebene ID existiert bereits in der neuesten verbundenen Bahn.	Sicherstellen, dass die Segment-ID in der neuesten verbundenen Bahn klar und eindeutig ist.

SegmentIdRange

Enumerationsname:	SegmentIdRange
Enumerationswert:	15
Beschreibung:	Die Segment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_udiSegmentId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_udiSegmentId muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

SplinePointInvalid

Enumerationsname:	SplinePointInvalid
Enumerationswert:	45
Beschreibung:	Ein Kurvenpunkt ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Transformation IF_RobotConfiguration.Cartesian2Ax ist ausgewählt, doch alle am Eingang i_stSplineTable.astSplinePoint übertragenen kartesischen Komponenten der Spline-Punkte werden verwendet.	Sicherstellen, dass die kartesische Komponente, die in der Ebene nicht ausgewählt ist, 0 ist. Beispiel: ET_WorkingPlane.XY ist ausgewählt. In diesem Fall muss i_stSplineTable.astSplinePoint[...].lrZ 0 sein.
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Ein am Eingang i_stSplineTable.astSplinePoint übergebener Fahrauftrag-Kurvenpunkt liegt außerhalb des gültigen Arbeitsraumes des Roboters.	Sicherstellen, dass alle am Eingang i_stSplineTable.astSplinePoint übergebenen Spline-Punkte sich innerhalb des gültigen Arbeitsraumes des Roboters befinden.

SplinePointsIdentical

Enumerationsname:	SplinePointsIdentical
Enumerationswert:	23
Beschreibung:	Kurvenpunkte sind identisch.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Koordinaten zweier aufeinander folgender Kurvenpunkte in der Kurventabelle (Spline) sind identisch.	Sicherstellen, dass die zwei aufeinander folgenden Kurvenpunkte nicht identisch sind.

StartOffsetRange

Enumerationsname:	StartOffsetRange
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_lrStartOffset übergebene Wert der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem war negativ. Die Startposition für die Änderung des Koordinatensystems wird vom Ende des Kurvenfahrbefehls aus berechnet. Die Länge des Kurvenfahrbefehls ist zu kurz.	Darauf achten, dass die Länge des Kurvenfahrbefehls lang genug ist. Darauf achten, dass das Start-Offset zur Länge des Kurvenfahrbefehls passt.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Der am Eingang i_lrStartOffset übergebene Wert der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem war negativ.

Die Startposition für die Änderung des Koordinatensystems wird vom Ende des Kurvenfahrbefehls aus berechnet. Die Länge des Kurvenfahrbefehls ist zu kurz.

Darauf achten, dass die Länge des Kurvenfahrbefehls lang genug ist.

Darauf achten, dass das Start-Offset zur Länge des Kurvenfahrbefehls passt.

StartPointNotIdentical

Enumerationsname:	StartPointNotIdentical
Enumerationswert:	22
Beschreibung:	Der Startpunkt ist nicht identisch mit der Zielposition des letzten Fahrbefehls.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Koordinaten des ersten Stützpunktes der Tabelle entsprechen nicht der Startposition der Bewegung (Zielposition des letzten Fahrauftrags).	Sicherstellen, dass der erste Kurvenpunkt (i_stSplineTable.astSplinePoint[1]) ]) mit dem Ziel des letzten Fahrbefehls identisch ist.

TargetInvalid

Enumerationsname:	TargetInvalid
Enumerationswert:	91
Beschreibung:	Das Target ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Transformation IF_RobotConfiguration.Cartesian2Ax ist ausgewählt, aber alle am Eingang i_stTarget übertragenen kartesischen Komponenten der Zielposition werden verwendet.	Sicherstellen, dass die kartesische Komponente, die in der Ebene nicht ausgewählt ist, 0 ist. Beispiel: ET_WorkingPlane.XY ist ausgewählt. In diesem Fall muss i_stTarget.lrZ 0 sein.
	Die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags entspricht nicht dem letzten Stützpunkt (i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints) der Tabelle.	Sicherstellen, dass die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition dem Wert von i_stSplineTable.astSplinePoint[i_stSplineTable.udiNumberOfSplinePoints] entspricht.
	Die am Eingang i_stTarget übergeben Zielposition des Fahrauftrags ist außerhalb des gültigen Arbeitsraumes des Roboters.	Sicherstellen, dass die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition innerhalb des gültigen Arbeitsraumes des Roboters ist.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

WorkEnvelope

Enumerationsname:	WorkEnvelope
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die TCP-Position des Roboters ist außerhalb des gültigen Arbeitsraums.	Die TCP-Position des Roboters in den gültigen Arbeitsraum zurückbringen.