IF_RobotMotion - MoveSync (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Synchrone Bewegung einer Hilfsachse.

Beschreibung

Mit der Methode MoveSync(...) kann ein Fahrauftrag für eine Hilfsachse abgesetzt werden, um eine Zielposition synchron zur Bahnbewegung anzufahren.

Folgende Kriterien müssen erfüllt sein um Synchrone Hilfsachsbewegungen absetzen zu können:

oDer Roboter ist initialisiert und betriebsbereit (FB_Robot.xEnable = TRUE UND FB_Robot.xActive = TRUE UND FB_Robot.xReady = TRUE).

oDie Konfiguration des Roboters wurde erfolgreich abgeschlossen (xConfigDone = TRUE UND xConfigOk = TRUE).

oZum Zeitpunkt des Absetzens wird kein anderer Fahrbefehl verarbeitet.

oDie Raumbewegung ist konfiguriert, innerhalb der die synchrone Hilfsachsenbewegung stattfinden wird.

oDie Startposition auf der Bahn liegt nach der Endposition auf der Bahn der letzten Hilfsachsbewegung.

oDie Startposition auf der Bahn ist größer als die Roboterbahnposition.

oDie Endposition auf der Bahn einer Hilfsachsenbewegung ist größer als die Startposition auf der Bahn.

Eine synchrone Bewegung einer Hilfsachse über mehrere verbundene Bahnen hinweg ist nicht möglich.

Eine abgesetzte Hilfsachsbewegung wird nur ausgeführt, wenn der Eingangsparameter xStart des Roboters auf TRUE gesetzt ist.

Wird xStart während einer laufenden Hilfsachsbewegung auf FALSE gesetzt, so wird die Bahnbewegung verzögert. Somit kommen auch die abgesetzten synchronen Hilfsachsbewegungen zum Stillstand.

Wird xStart wieder auf TRUE gesetzt, so wird die Bahnbewegung und somit auch noch nicht beendete Hilfsachsbewegungen fortgeführt.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Bezeichner der für diesen Fahrauftrag zu bewegenden Hilfsachse. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.
i_udiMovementId	UDINT	ID des Fahrauftrags der Hilfsachse. Die ID eines Fahrauftrags einer Hilfsachse in einer verbundenen Bahn muss eindeutig sein.
i_etMode	ET_PositioningMode	Art der Hilfsachsbewegung.
i_lrTarget	LREAL	Zielposition des Fahrauftrags.
i_udiStartSegmentId	UDINT	ID des Segments der Bahnbewegung in der die Hilfsachsbewegung startet.
i_lrStartOffset	LREAL	Position der Bahnbewegung innerhalb des Segments mit der i_udiStartSegmentId-ID , bei der die Hilfsachsbewegung startet. Positive Werte von i_IrStartOffset beziehen sich auf den Segmentanfang und negative Werte auf das Segmentende. Sonderfall: i_lrStartOffset = 0,0 -> Für diesen Fall beginnt die Bewegung der Hilfsachse am Anfang des Segments mit der ID i_udiStartSegmentId.
i_udiEndSegmentId	UDINT	ID des Segments der Bahnbewegung, in der die Hilfsachsbewegung endet.
i_lrEndOffset	LREAL	Position der Bahnbewegung innerhalb des Segments mit der ID i_udiEndSegmentId, bei der die Hilfsachsbewegung endet. Positive Werte von i_lrEndOffset beziehen sich auf den Segmentanfang und negative Werte auf das Segmentende. Sonderfall: i_lrEndOffset = 0,0 -> Für diesen Fall endet die Bewegung der Hilfsachse am Ende des Segments mit der ID i_udiEndSegmentId
i_xAccMinimized	BOOL	Bei xAccMinimized = TRUE wird die Hilfsachsbewegung mit möglichst niedriger Beschleunigung gefahren. Bei xAccMinimized = FALSE wird die Hilfsachsbewegung mit möglichst niedriger Geschwindigkeit gefahren.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	IdenticalTarget	14	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandRefused	10	Der Befehl wurde abgewiesen.
ExecutionAborted	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ExecutionAborted	Disabled	51	Deaktiviert
ExecutionAborted	EndSegmentIdNotFound	32	Die Endsegment-ID wurde nicht gefunden.
ExecutionAborted	MotionParameterInvalid	130	Die Bewegungsparameter sind ungültig.
ExecutionAborted	MovementIdRange	133	Die Bewegungs-ID liegt außerhalb des Bereichs.
ExecutionAborted	NoConnectedPathAvailable	9	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.
ExecutionAborted	NoMoreSegmentsAvailable	86	Es stehen keine weiteren Segmente zur Verfügung.
ExecutionAborted	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
ExecutionAborted	PathPositionEndInvalid	25	Die Endposition auf der Bahn ist ungültig.
ExecutionAborted	PathPositionStartAlreadyPassed	81	Der Roboter ist bereits über die Startposition auf der Bahn gefahren.
ExecutionAborted	PathPositionStartInvalid	24	Die Startposition auf der Bahn ist ungültig.
ExecutionAborted	StartSegmentIdNotFound	31	Die Startsegment-ID wurde nicht gefunden.
ExecutionAborted	MoveAsyncTriggered	181	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.
ExecutionAborted	MoveAsyncActive	180	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist bereits aktiv.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	EndOffsetRange	78	Das End-Offset ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	EndSegmentIdRange	28	Die Endsegment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	ModeInvalid	26	Der Modus ist ungültig.
InputParameterInvalid	MovementIdAlreadyExists	123	Die Bewegungs-ID existiert bereits.
InputParameterInvalid	StartOffsetRange	116	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	StartSegmentIdRange	27	Die Startsegment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.
UnexpectedProgramBehavior	AccDecDistanceRange	33	Der AccDec-Abstand liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
UnexpectedProgramBehavior	InitializationFailed	4	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

AccDecDistanceRange

Enumerationsname:	AccDecDistanceRange
Enumerationswert:	33
Beschreibung:	Der AccDec-Abstand liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse ist nicht konfiguriert.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

CommandRefused

Enumerationsname:	CommandRefused
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Befehl wurde abgewiesen.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...) oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen.	Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable := TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

EndOffsetRange

Enumerationsname:	EndOffsetRange
Enumerationswert:	78
Beschreibung:	Das End-Offset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_lrEndOffset übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrEndOffset muss ein Wert kleiner oder gleich der Länge des gewählten Segments (i_udiEndSegmentId) übergeben werden.

EndSegmentIdNotFound

Enumerationsname:	EndSegmentIdNotFound
Enumerationswert:	32
Beschreibung:	Die Endsegment-ID wurde nicht gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Das Segment mit der am Eingang i_udiEndSegmentId übergebenen ID wurde in der neuesten verbundenen Bahn nicht gefunden.	Das Segment mit der ID i_udiEndSegmentId muss in der neuesten verbundenen Bahn enthalten sein.

EndSegmentIdRange

Enumerationsname:	EndSegmentIdRange
Enumerationswert:	28
Beschreibung:	Die Endsegment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_udiEndSegmentId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_udiEndSegmentId muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keinen Fahrauftrag senden.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keinen Fahrauftrag senden.

IdenticalTarget

Enumerationsname:	IdenticalTarget
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_lrTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags.	Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt. Sicherstellen, dass die Zielposition sich von der letzten Zielposition des vorher abgesetzten Fahrauftrags unterscheidet. Ggf. den Wert von IF_RobotConfigurationAdvanced.lrMinPositionDelta verringern.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die am Eingang i_lrTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags.

Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt.

Sicherstellen, dass die Zielposition sich von der letzten Zielposition des vorher abgesetzten Fahrauftrags unterscheidet.

Ggf. den Wert von IF_RobotConfigurationAdvanced.lrMinPositionDelta verringern.

InitializationFailed

Enumerationsname:	InitializationFailed
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Eine Schnittstelle ist ungültig.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

ModeInvalid

Enumerationsname:	ModeInvalid
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Der Modus ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etMode übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass der Wert von i_etMode in ET_PositioningMode enthalten ist. Wenn der Wert von i_etComponent keine periodische Hilfsachse darstellt, dann ist der Modus ET_PositioningMode.PeriodicShort nicht verfügbar.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Der am Eingang i_etMode übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

Sicherstellen, dass der Wert von i_etMode in ET_PositioningMode enthalten ist.

Wenn der Wert von i_etComponent keine periodische Hilfsachse darstellt, dann ist der Modus ET_PositioningMode.PeriodicShort nicht verfügbar.

MotionParameterInvalid

Enumerationsname:	MotionParameterInvalid
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Die Bewegungsparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Bewegungsparameter der Hilfsachse sind ungültig. Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.	Darauf achten, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent Komponente gültig sind.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die Bewegungsparameter der Hilfsachse sind ungültig.

Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.

Darauf achten, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent Komponente gültig sind.

MoveAsyncActive

Enumerationsname:	MoveAsyncActive
Enumerationswert:	180
Beschreibung:	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist bereits aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag ist bereits aktiv.	Es müssen erst alle asynchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann.

Siehe Keine MoveSync-Bewegung vor Abschluss einer MoveAsync-Bewegung.

MoveAsyncTriggered

Enumerationsname:	MoveAsyncTriggered
Enumerationswert:	181
Beschreibung:	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Ein asynchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag wird ausgelöst.	Es müssen erst alle asynchronen Hilfsachsen-Fahraufträge abgeschlossen sein, bevor ein neuer synchroner Hilfsachsen-Fahrauftrag abgesetzt werden kann.

Siehe Keine MoveSync-Bewegung vor Abschluss einer MoveAsync-Bewegung.

MovementIdAlreadyExists

Enumerationsname:	MovementIdAlreadyExists
Enumerationswert:	123
Beschreibung:	Die Bewegungs-ID existiert bereits.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_udiMovementId übergebene ID besteht bereits für eine Hilfsachsbewegung.	Darauf achten, dass innerhalb einer verbundenen Bahn eindeutige IDs verwendet werden.

MovementIdRange

Enumerationsname:	MovementIdRange
Enumerationswert:	133
Beschreibung:	Die Bewegungs-ID liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_udiMovementId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_udiMovementId muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

NoConnectedPathAvailable

Enumerationsname:	NoConnectedPathAvailable
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	MoveSync(...) aufgerufen, aber es ist keine verbundene Bahn verfügbar.	Vor dem Aufruf von MoveSync(...) eine verbundene Bahn anlegen.

NoMoreSegmentsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreSegmentsAvailable
Enumerationswert:	86
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Segmente zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Fahraufträge für eine synchrone Hilfsachsbewegung abgesetzt werden.	Warten, bis die Fahrbefehle für synchrone Hilfsachsbewegungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und die Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.

PathPositionEndInvalid

Enumerationsname:	PathPositionEndInvalid
Enumerationswert:	25
Beschreibung:	Die Endposition auf der Bahn ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Endposition der Hilfsachsbewegung auf der Bahn liegt vor der Startposition der Hilfsachsbewegung auf der Bahn.	Sicherstellen, dass die Bahnposition Start größer ist als die Bahnposition Ende. Die Werte von i_udiStartSegmentId, i_lrStartOffset, i_udiEndSegmentId und i_lrEndOffset von MoveSync(...) prüfen.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die Endposition der Hilfsachsbewegung auf der Bahn liegt vor der Startposition der Hilfsachsbewegung auf der Bahn.

Sicherstellen, dass die Bahnposition Start größer ist als die Bahnposition Ende.

Die Werte von i_udiStartSegmentId, i_lrStartOffset, i_udiEndSegmentId und i_lrEndOffset von MoveSync(...) prüfen.

PathPositionStartAlreadyPassed

Enumerationsname:	PathPositionStartAlreadyPassed
Enumerationswert:	81
Beschreibung:	Der Roboter ist bereits über die Startposition auf der Bahn gefahren.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist bereits über die angegebene Startposition der Hilfsachsbewegung auf der Bahn hinaus gefahren.	Darauf achten, dass MoveSync(...) früh genug aufgerufen wird, um sicherzustellen, dass der Roboter noch nicht über die Startposition der Bahn hinaus gefahren ist.

PathPositionStartInvalid

Enumerationsname:	PathPositionStartInvalid
Enumerationswert:	24
Beschreibung:	Die Startposition auf der Bahn ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die Startposition der Hilfsachsbewegung auf der Bahn liegt noch vor dem Ende der zuletzt abgesetzten Hilfsachsbewegung.

Darauf achten, dass die Bahnposition Start größer ist als die Bahnposition Ende der vorher abgesetzten Hilfsachsbewegung.

Die Werte von i_udiStartSegmentId und i_lrStartOffset von MoveSync(...) prüfen.

StartOffsetRange

Enumerationsname:	StartOffsetRange
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_lrStartOffset übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrStartOffset muss ein Wert kleiner oder gleich der Länge des gewählten Segments (i_udiStartSegmentId) übergeben werden.

StartSegmentIdNotFound

Enumerationsname:	StartSegmentIdNotFound
Enumerationswert:	31
Beschreibung:	Die Startsegment-ID wurde nicht gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Das Segment mit der am Eingang i_udiStartSegmentId übergebenen ID wurde in der neuesten verbundenen Bahn nicht gefunden.	Das Segment mit der ID i_udiStartSegmentId muss in der neuesten verbundenen Bahn enthalten sein.

StartSegmentIdRange

Enumerationsname:	StartSegmentIdRange
Enumerationswert:	27
Beschreibung:	Die Startsegment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_udiStartSegmentId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_udiStartSegmentId muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.