IF_RobotMotion - SetMotionParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Setzen der Bewegungsparameter.

Beschreibung

Mit der Methode SetMotionParameter(...) können die maximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit), die maximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), die maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit) sowie die Rampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der die Bahnbewegung des Roboters oder die Bewegung einer Hilfsachse ausgeführt werden muss, festgelegt werden.

Die Vorgabe der Maximalwerte der Bewegungsparameter:

oKann jederzeit erneut ausgeführt werden.

oGilt für alle folgenden Fahrbefehle (MoveL, MoveC ...).

Die Vorgabe der Maximalwerte der Jogging-Bewegungsparameter kann auch einzeln mit den Methoden SetMaxVelocity(…), SetMaxAcceleration(…), SetMaxDeceleration(…) und SetRamp(…) ausgeführt werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Definiert, für welchen Teil des Roboters die Bewegungsparameter gesetzt werden sollen. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 oET_RobotComponent.CartesianAll oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.
i_lrMaxVelocity	LREAL	Definiert die maximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit). Einheit: [Units/s] Wertebereich: i_lrMaxVelocity > 0,0
i_lrMaxAcceleration	LREAL	Definiert die maximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit). Einheit: [Units/s2] Wertebereich: i_lrMaxAcceleration > 0,0
i_lrMaxDeceleration	LREAL	Definiert die maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit). Einheit: [Units/s2] Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0,0 UND i_lrMaxDeceleration <= Emergency MaxDeceleration, gesetzt mit der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter. Sonderfall: MaxDeceleration = 0,0 -> In diesem Fall wird MaxDeceleration in den folgenden Fahrbefehlen auf MaxAcceleration gesetzt.
i_lrRamp	LREAL	Definiert die Rampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung pro Zeiteinheit). Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“. Einheit: [-] Wertebereich: i_lrRamp > 0,0 UND i_lrRamp >= Nothaltrampe (EmergencyRamp), gesetzt mit der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxAccelerationRange	125	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxDecelerationRange	126	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxVelocityRange	124	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RampRange	20	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.
InputParameterInvalid	ComponentNotConfigured	198	Die Komponente ist nicht konfiguriert.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

ComponentNotConfigured

Enumerationsname:	ComponentNotConfigured
Enumerationswert:	198
Beschreibung:	Die Komponente ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist nicht konfiguriert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine konfigurierte Komponente übergeben wurde.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Einstellung des Bewegungsparameters für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde. Den Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht einstellen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Einstellung des Bewegungsparameters für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Den Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht einstellen.

MaxAccelerationRange

Enumerationsname:	MaxAccelerationRange
Enumerationswert:	125
Beschreibung:	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxAcceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxAcceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

MaxDecelerationRange

Enumerationsname:	MaxDecelerationRange
Enumerationswert:	126
Beschreibung:	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert kleiner oder gleich MaxEmergencyDeceleration übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert kleiner oder gleich MaxEmergencyDeceleration übergeben werden.

MaxVelocityRange

Enumerationsname:	MaxVelocityRange
Enumerationswert:	124
Beschreibung:	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Bewegungsparameter wurden erfolgreich gesetzt.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.

RampRange

Enumerationsname:	RampRange
Enumerationswert:	20
Beschreibung:	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert kleiner als EmergencyRamp übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert kleiner als EmergencyRamp übergeben werden.