IF_RobotMotion - SetStopOnPath (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.3.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

Aufgabenstellung

Anhalten der Bewegung auf einer verbundenen Bahn.

Beschreibung

Mit der Methode SetStopOnPath(...) kann ein Befehl an den Roboter ausgegeben werden, die Bewegung an einer bestimmten Position auf einer bestehenden verbundenen Bahn anzuhalten (Stopp-auf-Bahn).

Um einen Stopp-auf-Bahn ausgeben zu können, müssen folgende Kriterien erfüllt sein:

oDer Roboter muss initialisiert und betriebsbereit sein (FB_Robot.xEnable = TRUE und FB_Robot.xActive = TRUE und FB_Robot.xReady = TRUE).

oDie Konfiguration des Roboters muss erfolgreich abgeschlossen sein (xConfigDone = TRUE und xConfigOk = TRUE).

oEs kann zum Zeitpunkt des Absetzens kein anderer Fahrbefehl verarbeitet werden.

oEs muss mindestens eine gültige verbundene Bahn verfügbar sein.

oDas Segment, in welchem der Roboter anhalten soll, muss dem Roboter bekannt sein.

Ein Anschlag kann nur auf der zuletzt geladenen verbundenen Bahn gesetzt werden.

Ein Anschlag kann nicht gesetzt werden, wenn der Roboter den angeforderten Anschlag bereits überfahren hat oder während des Anhaltens überfahren würde.

Die Methode SetStopOnPath(…) gibt für jeden Stopp-auf-Bahn einen eindeutigen Bezeichner aus.

Der eindeutige Bezeichner für jeden Stopp-auf-Bahn wird um 1 inkrementiert.

Nachdem GPL.Gc_udiMaxNumberOfStopsOnPath erreicht wurde, wird der eindeutige Bezeichner auf 1 zurückgesetzt.

Siehe auch Interaktion mit Stopp-auf-Bahn

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_udiStopSegmentId	UDINT	ID des Segments, in welchem der Roboter anhalten soll. Das Segment muss dem Roboter bekannt sein.
i_lrStopOffset	LREAL	Position, an welcher der Roboter innerhalb des gegebenen Segments anhalten soll. Positive Werte von i_lrStopOffset beziehen sich auf den Segmentanfang und negative Werte auf das Segmentende. Der Wert 0,0 hält den Roboter am Segmentanfang an. Zum Anhalten des Roboters am Segmentende den i_lrStopOffset des nächsten Segments auf 0,0 setzen.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_udiStopSegmentId

UDINT

ID des Segments, in welchem der Roboter anhalten soll.

Das Segment muss dem Roboter bekannt sein.

i_lrStopOffset

LREAL

Position, an welcher der Roboter innerhalb des gegebenen Segments anhalten soll.

Positive Werte von i_lrStopOffset beziehen sich auf den Segmentanfang und negative Werte auf das Segmentende.

Der Wert 0,0 hält den Roboter am Segmentanfang an.

Zum Anhalten des Roboters am Segmentende den i_lrStopOffset des nächsten Segments auf 0,0 setzen.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
UDINT	Eindeutige ID des Stopp-Befehls. Rufen Sie zum Zurücksetzen des Stopp-Befehls die Methode ResetStopOnPath auf und übermitteln Sie die eindeutige ID. Bei ungültiger Konfiguration beträgt der Rückgabewert der Methode 0.

Datentyp

Beschreibung

UDINT

Eindeutige ID des Stopp-Befehls.

Rufen Sie zum Zurücksetzen des Stopp-Befehls die Methode ResetStopOnPath auf und übermitteln Sie die eindeutige ID.

Bei ungültiger Konfiguration beträgt der Rückgabewert der Methode 0.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandRefused	10	Der Befehl wurde abgewiesen.
ExecutionAborted	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ExecutionAborted	Disabled	51	Deaktiviert
ExecutionAborted	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
ExecutionAborted	StopSegmentIdNotFound	186	Die Stoppsegment-ID wurde nicht gefunden.
ExecutionAborted	NoConnectedPathAvailable	9	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.
ExecutionAborted	NoMoreStopsOnPathAvailable	190	Es sind keine weiteren Stopps-auf-Bahn verfügbar.
ExecutionAborted	StopPositionAleadyPassed	188	Der Anschlag wurde bereits überfahren.
ExecutionAborted	StopNotPossible	189	Der Stopp ist nicht möglich.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	StopSegmentIdRange	185	Die Stoppsegment-ID liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	StopOffsetRange	187	Der Stopp-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

CommandRefused

Enumerationsname:	CommandRefused
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Befehl wurde abgewiesen.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...), oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen (z. B. aus zwei separaten Aufgaben).	Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden. Es kann nur eine Aufgabe zum Senden von Fahrbefehlen verwendet werden.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...), oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen (z. B. aus zwei separaten Aufgaben).

Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden.

Es kann nur eine Aufgabe zum Senden von Fahrbefehlen verwendet werden.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable := TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Konfiguration eines Stopps-auf-Bahn ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keinen Stopp-auf-Bahn konfigurieren.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Konfiguration eines Stopps-auf-Bahn ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keinen Stopp-auf-Bahn konfigurieren.

NoConnectedPathAvailable

Enumerationsname:	NoConnectedPathAvailable
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	SetStopOnPath(...) aufgerufen, aber es ist keine verbundene Bahn verfügbar.	Vor dem Aufruf von SetStopOnPath(...) eine verbundene Bahn anlegen.

NoMoreStopsOnPathAvailable

Enumerationsname:	NoMoreStopsOnPathAvailable
Enumerationswert:	190
Beschreibung:	Es sind keine weiteren Stopps-auf-Bahn verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Halt-Anforderungen ausgegeben werden. Die maximale Anzahl von Halt-Anforderungen ist erreicht.	Vor dem Senden neuer Anfragen warten bis die Halt-Anforderungen zurückgesetzt wurden.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und die Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

StopNotPossible

Enumerationsname:	StopNotPossible
Enumerationswert:	189
Beschreibung:	Der Stopp ist nicht möglich.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter würde den angegebenen Anschlag mit den gegebenen Bewegungsparametern überfahren.	Die Methode SetStopOnPath(…) muss früh genug ausgegeben werden, damit der Roboter am gegebenen Anschlag anhalten kann.

StopOffsetRange

Enumerationsname:	StopOffsetRange
Enumerationswert:	187
Beschreibung:	Der Stopp-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_lrStopOffset übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Der absolute Wert von i_lrStopPosition muss kleiner oder gleich der über i_udiStopSegmentId ausgewählte(n) Segmentlänge sein. HINWEIS: Wenn die Begrenzung der resultierenden Beschleunigung der Raumbewegungen erfolgreich initialisiert wurde, wird die Bogenlänge für Überschleifzonen und Kurven berechnet, um eine genauere Näherung der Bogenlänge zu erhalten.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Der am Eingang i_lrStopOffset übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Der absolute Wert von i_lrStopPosition muss kleiner oder gleich der über i_udiStopSegmentId ausgewählte(n) Segmentlänge sein.

HINWEIS: Wenn die Begrenzung der resultierenden Beschleunigung der Raumbewegungen erfolgreich initialisiert wurde, wird die Bogenlänge für Überschleifzonen und Kurven berechnet, um eine genauere Näherung der Bogenlänge zu erhalten.

StopPositionAleadyPassed

Enumerationsname:	StopPositionAleadyPassed
Enumerationswert:	188
Beschreibung:	Der Anschlag wurde bereits überfahren.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter hat den angegebenen Anschlag bereits überfahren.	Die Methode SetStopOnPath(…) muss ausgegeben werden, bevor der Anschlag überfahren wird.

StopSegmentIdNotFound

Enumerationsname:	StopSegmentIdNotFound
Enumerationswert:	186
Beschreibung:	Die Stoppsegment-ID wurde nicht gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Das Segment mit der am Eingang i_udiStopSegmentId übergebenen ID wurde in der neuesten verbundenen Bahn nicht gefunden.	Das Segment mit der ID i_udiStopSegmentId muss in der neuesten verbundenen Bahn enthalten sein.

StopSegmentIdRange

Enumerationsname:	StopSegmentIdRange
Enumerationswert:	185
Beschreibung:	Die Stoppsegment-ID liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_udiStopSegmentId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_udiStopSegmentId muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.