Verhalten der Feedback-Eigenschaft rstTangent
Die Feedback-Eigenschaft rstTangent liefert Informationen über die Tangente der aktuellen kartesischen Position entlang einer verbundenen Bahn.
Bei einer Schneidanwendung werden z. B. Informationen über die Tangente entlang der Bewegungsbahn der Steuerungsachse des Messers benötigt.
Die Tangente ist durch einen normalisierten 3D-Vektor definiert. Sprünge auf der Tangente sind innerhalb verbundener Bahnen (CP) nicht möglich.
Beim Umschalten von einer verbundenen Bahn (CP) auf eine andere kann es jedoch zu einem Sprung im Tangentialvektor kommen.
Verhalten von rstTangent während der Bahnbewegung
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Schritt |
Status / Aktion |
Feedback von rstTangent |
Verbundene Bahn |
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1 |
Der Roboter ist aktiv und bereit. Es ist kein Fahrbefehl festgelegt. |
rstTangent.X = 0,0 rstTangent.Y = 0,0 rstTangent.Z = 0,0 |
- |
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2 |
Der Roboter ist aktiv und bereit. ClearSegmentsFromId(ID = 0) wird aufgerufen. |
rstTangent.X = 0,0 rstTangent.Y = 0,0 rstTangent.Z = 0,0 |
- |
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3 |
Der Roboter führt einen Kaltstart aus. |
rstTangent.X = 0,0 rstTangent.Y = 0,0 rstTangent.Z = 0,0 |
- |
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4 |
Der Roboter ist aktiv und bereit. Ein MoveC-Befehl ist mit i_lrMaxZone = 0,0 festgelegt. |
rstTangent.X = 1,0 rstTangent.Y = 0,0 rstTangent.Z = 0,0 (rstTangent = blauer Pfeil) |
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5 |
Während der Bewegung des Roboters auf der Bahn ist ein MoveLBefehl mit i_lrMaxZone- = 0,0 festgelegt. |
rstTangent.X = 0,701 rstTangent.Y = 0,701 rstTangent.Z = 0,0 |
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6 |
Der Roboter befindet sich in der Zielposition der verbundenen Bahn 1 (CP1). |
rstTangent.X = 0,0 rstTangent.Y = 1,0 rstTangent.Z = 0,0 |
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7 |
Der Roboter schaltet von CP1 auf CP2 (CP1 wird gelöscht). Der Wert von rstTangent löst einen Sprung aus. |
rstTangent.X = 1,0 rstTangent.Y = 0,0 rstTangent.Z = 0,0 |
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8 |
Der Roboter befindet sich in der Zielposition der verbundenen Bahn 2 (CP2). |
rstTangent.X = 1,0 rstTangent.Y = 0,0 rstTangent.Z = 0,0 |
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Verhalten von rstTangent beim Tippen außerhalb der Bahn
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Schritt |
Status / Aktion |
Feedback von rstTangent |
Verbundene Bahn |
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1 |
Wird die Roboterbewegung auf der Bahn angehalten und außerhalb der Bahn getippt (xOnPath = FALSE), bleibt die Tangente beim letzten Wert. |
rstTangent.X = 0,701 rstTangent.Y = 0,701 rstTangent.Z = 0,0 |
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