FB_RobotSSeries - SetPositionLimitAxis (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.4.1.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Setzen von Grenzwerten für den gültigen Bereich der Achspositionen.

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode kann der gültige Bereich der Achse eines Lexium S Robot angepasst werden.

Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Funktion zu deaktivieren:

oDie Werte können auf die Standardwerte gesetzt werden (siehe Hardwarehandbuch).

oDie Werte können auf Werte größer als die Standardwerte gesetzt werden.

oDie Werte können auf i_lrMinValue = i_lrMaxValue = 0.0 gesetzt werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotSSeriesComponent	Komponente der Lexium S Robot Gültige Werte sind: oET_RobotSSeriesComponent.AxisA oET_RobotSSeriesComponent.AxisB
i_lrMinValue	LREAL	Minimaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.
I_lrMaxValue	LREAL	Maximaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotSSeriesComponent

Komponente der Lexium S Robot

Gültige Werte sind:

oET_RobotSSeriesComponent.AxisA

oET_RobotSSeriesComponent.AxisB

i_lrMinValue

LREAL

Minimaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.

I_lrMaxValue

LREAL

Maximaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	ParameterOutOfRange	30	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RobotSSeriesComponentInvalid	94	Die Komponente des Lexium S Robot ist ungültig.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Aufforderung zur Änderung der Grenzwerte einer Achse war erfolgreich.

ParameterOutOfRange

Enumerationsname:	ParameterOutOfRange
Enumerationswert:	30
Beschreibung:	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zur Änderung der Grenzwerte einer Achse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMinValue übergebene Wert ist größer oder gleich dem am Eingang i_lrMaxValue übergebenen Wert.	Sicherstellen, dass der am Eingang i_lrMaxValue übergebene Wert größer als der am Eingang i_lrMinValue übergebenen Wert ist.

RobotSSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotSSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	94
Beschreibung:	Die Komponente des Lexium S Robot ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zur Änderung der Grenzwerte einer Achse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert war nicht bestimmbar.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent ein gültiger Wert von ET_RobotSSeriesComponent übergeben wird.